【技术实现步骤摘要】
一种建筑机器人及其高负载自重比机械臂组件
[0001]本专利技术涉及建筑机器人
，尤其涉及一种建筑机器人及其高负载自重比机械臂组件。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的不断进步，在加工制造、生活服务、航空航天、医药医工等领域随处可见机器人的应用。伴随着人口老龄化现象的到来，年轻劳动力进入建筑行业从事高体力、高危险的人数越来越少，使得建筑行业出现招工难、成本高的现象，近些年，随着建筑机器人的逐渐兴起，解决了建筑行业现有用工问题。
[0003]现有的建筑机器人结构都是通过对工业机器人进行结构改造，通过改变机器人末端结构组件进行相应的工作，对于建筑机器人移动本体，多采用组合式移动本体的结构，使建筑机器人前往目的地活动，例如采用叉车搭配建筑机器人的幕墙机器人、利用卡车组合建筑机器人、利用吊车搭配建筑机器人等。
[0004]机械臂作为工业和建筑机器人的主要结构件，承担动作执行和负载力支撑的终端构件。然而，现有的工业机器人的机械臂多用于固定在稳固的固定点进行工作，为了搬运更大的负载并保证机械臂结构的刚度，此类机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高负载自重比机械臂组件，其特征在于，包括具有多个依次相连的关节组件(50)的液压臂组件(5)，每个关节组件(50)包括主底座(5011)、至少两个第一液压组件(5012)、副底座(5013)以及万向联轴器(5014)，所述主底座(5011)与所述副底座(5013)通过二者之间的所述万向联轴器(5014)连接，所述主底座(5011)上设有主安装部(50110)，所述副底座(5013)上设有副安装部(50130)，每个所述第一液压组件(5012)的两端分别连接一个所述主安装部(50110)和一个所述副安装部(50130)，用于在工作过程中驱动所述主底座(5011)相对于所述副底座(5013)进行运动，且两个所述主安装部(50110)不关于所述万向联轴器(5014)的任何一个轴的正投影对称。2.根据权利要求1所述的高负载自重比机械臂组件，其特征在于，每个关节组件(50)中，所述第一液压组件(5012)为至少三个，多个所述第一液压组件(5012)沿所述主底座(5011)的周向上间隔设置在所述万向联轴器(5014)的外围。3.根据权利要求2所述的高负载自重比机械臂组件，其特征在于，所述第一液压组件(5012)包括工作长度可调的液压件(50120)、连接在所述液压件(50120)的两端的连接耳(50121)以及连接在所述液压件(50120)与其中一个所述连接耳(50121)之间的拉压力传感器(50122)；所述液压件(50120)通过两端的两个所述连接耳(50121)分别可转动地连接所述主安装部(50110)、所述副安装部(50130)。4.根据权利要求3所述的高负载自重比机械臂组件，其特征在于，所述连接耳(50121)形成为具有贯穿孔的环状部，所述主安装部(50110)、所述副安装部(50130)上还分别开设有供所述连接耳(50121)进入的避位槽(A)，所述避位槽(A)内固定有销轴(50111)，所述销轴(50111)穿过所述连接耳(50121)的贯穿孔并与所述连接耳(50121)可转动地连接。5.根据权利要求2所述的高负载自重比机械臂组件，其特征在于，所述万向联轴器(5014)包括主万向节(50141)、万向轴(50142)、滚动轴承(50143)和副万向节(50144)，所述主万向节(50141)、所述副万向节(50144)分别连接所述主底座(5011)、所述副底座(5013)，所述万向轴(50142)包括交叉并相对固定的第一转轴与第二转轴，所述第一转轴、所述第二转轴分别通过滚动轴承(50143)与所述主底座(5011)、所述副底座(5013)转动连接。6.根据权利要求1～5任一所述的高负载自重比机械臂组件，其特征在于，还包括折叠臂组件(4)；所述折叠臂组件(4)包...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯伟，蒋怡星，王卫军，刘笑，王世杰，杨显龙，薛自然，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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