带平衡系统的机械臂装置制造方法及图纸

带平衡系统的机械臂装置。本实用新型专利技术组成包括：小臂（1），所述小臂（1）与大臂（2）一端连接；所述大臂（2）与所述底座（4）连接；所述电机（5）安装于大臂（2）旋转点位置；所述平衡缸安装在所述底座（4）上；所述活塞杆（6）一端与所述平衡缸连接，所述活塞杆（6）另一端与所述大臂（2）连接。本实用新型专利技术利用平衡缸抵消部分负载所产生的力矩，从而减小旋转点处的电机输出扭矩，大大减小选型电机体积和重量，减小了安装空间，较同等载荷的机械臂负载大，该装置利用平衡缸抵消部分扭矩后可大大提高机械臂的负载能力。能力。能力。

【技术实现步骤摘要】
带平衡系统的机械臂装置
[0001]
：
[0002]本技术涉及一种带平衡系统的机械臂装置。
[0003]
技术介绍
：
[0004]目前市场现有大负载机械臂主要有两种：一种是液压式，一种是在旋转点处电机直接驱动。
[0005]液压式机械臂主要存在的缺点是液压管路粗笨，易漏油，不适合需要干净整洁的工作环境；电机直接带动式机械臂电机功率大，电机体积大，电机成本高、安装困难，成本高。
[0006]现有机械臂以小负载为主，一般负载大于500kg的机械臂在市场上较少见。
[0007]
技术实现思路
：
[0008]本技术的目的是提供一种带平衡系统的机械臂装置，利用平衡缸抵消部分扭矩后可大大提高机械臂的负载能力。
[0009]上述的目的通过以下的技术方案实现：
[0010]一种带平衡系统的机械臂装置，包括：
[0011]小臂，所述小臂与大臂一端连接；
[0012]底座，所述大臂与所述底座连接；
[0013]电机，所述电机安装于大臂旋转点位置；
[0014]平衡缸，所述平衡缸安装在所述底座上；
[0015]活塞杆，所述活塞杆一端与所述平衡缸连接，所述活塞杆另一端与所述大臂连接。
[0016]所述带平衡系统的机械臂装置，所述活塞杆与所述大臂的短力臂端连接。
[0017]所述带平衡系统的机械臂装置，所述小臂与大臂的长力臂端连接。
[0018]所述带平衡系统的机械臂装置，所述底座是固定底座或活动底座。
[0019]本技术的有益效果：
[0020]本技术较同等载荷的机械臂负载大，该装置利用平衡缸抵消部分扭矩后可大大提高机械臂的负载能力。
[0021]本技术利用平衡缸抵消部分负载所产生的力矩，从而减小旋转点处的电机输出扭矩，大大减小选型电机体积和重量，减小了安装空间。
[0022]本技术利用平衡缸在偏离平衡位置时可将负载端的部分势能储存，在返回平衡位置时平衡缸储存势能做功，减小了电机做功，耗能小。
[0023]本技术相对液压式机械臂，该装置无液压管路等液压系统，不存在漏油等缺陷的可能，可保证工作环境的干净整洁。
[0024]本技术由于选用电机功率小，无液压系统，降低了机械臂的生产成本。
[0025]本技术主要应用于文旅行业，游客乘坐在机械臂前端，与影像相配合，机械臂根据预先设定做各种动作，使游客体验身临其境的感觉。同时，该装置由于负载大、体积小、耗能少、干净整洁、成本低等特点，在应用于文旅行业的同时，还可广泛应用于传统机械臂的应用领域。
[0026]附图说明：
[0027]附图1是本技术的结构示意图。
[0028]附图2是附图1的后视图。
[0029]附图3是附图1的左视图。
[0030]附图4是附图1的右视图。
[0031]附图5是附图1的俯视图。
[0032]附图6是附图1的仰视图。
[0033]附图7是本技术的立体图。
[0034]具体实施方式：
[0035]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0036]本技术提供了一种带平衡系统的机械臂装置，包括小臂1、大臂2、平衡缸3、底座4、电机5。
[0037]该装置将电机5安装于大臂2旋转点位置，通过齿轮等减速装置带动大臂2旋转，平衡缸3缸体连接在底座上，活塞杆安装于大臂2的负载相对端（即短力臂端），利用活塞杆6被拉伸或压缩后产生的反作用力，抵消部分负载所产生的力矩，从而减小旋转点处的电机功率。
[0038]电机输出扭矩：T
电机
=F
负
×
L1‑
F
平
×
L2，
[0039]其中：T电机为电机输出扭矩，F负为负载重力，L1为负载端到大臂旋转点力臂，F平为平衡缸产生推力（或拉力），L2为平衡缸产生推力（或拉力）到大臂旋转点力臂。
[0040]小臂1可以是单节也可以是多节，也可在大臂2上直接负载；
[0041]上面提到的底座4可以是固定形式，也可以是可活动形式，如旋转等。
[0042]最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带平衡系统的机械臂装置，其特征在于，包括：小臂（1），所述小臂（1）与大臂（2）一端连接；底座（4），所述大臂（2）与所述底座（4）连接；电机（5），所述电机（5）安装于大臂（2）旋转点位置；平衡缸（3），所述平衡缸安装在所述底座（4）上；活塞杆（6），所述活塞杆（6）一端与所述平衡缸连接，所述活塞杆（6）另一端与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张亚雄，李亮，张志强，张广才，寇江伟，
申请(专利权)人：扬州哈工智远文化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：