一种自动驾驶系统任务模块的仿真测试方法技术方案

本发明专利技术实施例涉及一种自动驾驶系统任务模块的仿真测试方法，所述方法包括：获取第一路测数据集合；数据准备模式为第一模式则将第一路测数据集合作为第一测试数据集合；数据准备模式为第二模式则根据数据调整模式对第一路测数据集合进行数据调整生成第一测试数据集合；获取第一任务模块测试指令；当第一测试类型为第一类型对第一任务模块配置文件进行单模块独立测试配置文件正确性检查；检查成功则进行单模块独立仿真测试；当第一测试类型为第二类型对第一任务模块配置文件进行多模块联动测试配置文件正确性检查；检查成功则进行多模块联动仿真测试。通过本发明专利技术，获得了在全路测、全仿真两类测试数据之外的第三类测试数据，增加了单模块测试能力。增加了单模块测试能力。增加了单模块测试能力。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶系统任务模块的仿真测试方法


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种自动驾驶系统任务模块的仿真测试方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统的仿真测试平台可为系统的各任务模块的算法验证及算法迭代提供更为安全、低成本的离线测试环境。当前常见的仿真测试平台在进行任务模块测试时所采用的测试输入数据主要包括两类：基于实际行驶采集的路测数据和基于仿真运算生成的仿真数据；其中，路测数据虽然准确度高但不易获取、数量无法快速拓展，纯仿真数据因为模型设计等原因又无法达到与路测数据相等级别的复杂度，基于这样的测试数据准备方式是很难在短期之内提高任务模块的仿真测试效能的。另外，当前常见的仿真测试平台在进行任务模块测试时所采用的模块测试方式也多为多模块联动测试方式，对单模块的独立测试支持度不够。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种自动驾驶系统任务模块的仿真测试方法、电子设备及计算机可读存储介质,在准备任务模块的测试输入数据时除全路测数据准备方式之外，还提供了使用仿真数据对路测数据进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统任务模块的仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一路测数据集合；对预设的数据准备模式进行识别；若所述数据准备模式为第一模式，则将所述第一路测数据集合作为第一测试数据集合；若所述数据准备模式为第二模式，则根据预设的数据调整模式对所述第一路测数据集合进行数据调整生成所述第一测试数据集合；获取第一任务模块测试指令；所述第一任务模块测试指令包括第一测试类型和对应的第一任务模块配置文件；当所述第一测试类型为第一类型时，对所述第一任务模块配置文件进行单模块独立测试配置文件正确性检查；所述单模块独立测试配置文件正确性检查成功，则根据所述第一任务模块配置文件和所述第一测试数据集合，对自动驾驶系统任务模块进行单模块独立仿真测试；当所述第一测试类型为第二类型时，对所述第一任务模块配置文件进行多模块联动测试配置文件正确性检查；所述多模块联动测试配置文件正确性检查成功，则根据所述第一任务模块配置文件和所述第一测试数据集合，对自动驾驶系统任务模块进行多模块联动仿真测试。2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统任务模块的仿真测试方法，其特征在于，所述第一路测数据集合包括多个第一任务模块路测数据集合；所述第一任务模块路测数据集合包括第一模块标识数据、第一模块类型数据、第一模块输入数据集合和第一模块输出数据集合；所述第一模块输入数据集合包括多个第一输入对象数据组；所述第一模块输出数据集合包括多个第一输出对象数据组；每个所述第一输入对象数据组和所述第一输出对象数据组均对应一个对象标识；所述第一任务模块配置文件包括多个第一任务模块配置记录；所述第一任务模块配置记录包括第二模块标识数据、第二模块类型数据、第一模块开关状态数据、第一输入数据源类型数据、第一上游模块标识数据组和第一下游模块标识数据组；所述第一模块开关状态数据包括开启状态、关闭状态和转接状态；所述第一输入数据源类型数据包括测试数据源类型和上游模块输出数据源类型；所述第一上游模块标识数据组包括一个或多个第一上游模块标识数据；所述第一下游模块标识数据组包括一个或多个第一下游模块标识数据。3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统任务模块的仿真测试方法，其特征在于，所述根据预设的数据调整模式对所述第一路测数据集合进行数据调整生成所述第一测试数据集合，具体包括：对所述数据调整模式进行识别；当所述数据调整模式为删除模式时，获取第一删除对象数据组，其中，所述第一删除对象数据组包括第一输入输出类型数据、第一删除模块标识数据和第一删除对象标识数据，所述第一输入输出类型数据包括输入类型和输出类型；若所述第一输入输出类型数据为输入类型，则将所述第一路测数据集合中所述第一模块标识数据与所述第一删除模块标识数据匹配的所述第一任务模块路测数据集合的所述第一模块输入数据集合记为第一集合，并将所述第一集合中对应对象标识与所述第一删除对象标识数据匹配的所述第一输入对象数据组删除；若所述第一输入输出类型数据为输出类型，则将所述第一路测数据集合中所述第一模块标识数据与所述第一删除模块标识数据匹配的所述第一任务模块路测数据集
合的所述第一模块输出数据集合记为所述第一集合，并将所述第一集合中对应对象标识与所述第一删除对象标识数据匹配的所述第一输出对象数据组删除；并将完成对象删除的所述第一路测数据集合作为所述第一测试数据集合；当所述数据调整模式为添加模式时，获取第一添加对象数据组，其中，所述第一添加对象数据组包括第二输入输出类型数据、第一添加模块标识数据、第一添加对象标识数据和第一对象数据组，所述第二输入输出类型数据包括输入类型和输出类型；若所述第二输入输出类型数据为输入类型，则将所述第一路测数据集合中所述第一模块标识数据与所述第一添加模块标识数据匹配的所述第一任务模块路测数据集合的所述第一模块输入数据集合记为第二集合，并将所述第一对象数据组作为新的第一输入对象数据组向所述第二集合添加，并将所述新的第一输入对象数据组对应的对象标识设为所述第一添加对象标识数据；若所述第一输入输出类型数据为输出类型，则将所述第一路测数据集合中所述第一模块标识数据与所述第一添加模块标识数据匹配的所述第一任务模块路测数据集合的所述第一模块输出数据集合记为所述第二集合，并将所述第一对象数据组作为新的第一输出对象数据组向所述第二集合添加，并将所述新的第一输出对象数据组对应的对象标识设为所述第一添加对象标识数据；并将完成对象添加的所述第一路测数据集合作为所述第一测试数据集合；当所述数据调整模式为替换模式时，获取第一替换对象数据组，其中，所述第一替换对象数据组包括第三输入输出类型数据、第一替换模块标识数据、第一替换对象标识数据和第二对象数据组，所述第三输入输出类型数据包括输入类型和输出类型；若所述第三输入输出类型数据为输入类型，则将所述第一路测数据集合中所述第一模块标识数据与所述第一替换模块标识数据匹配的所述第一任务模块路测数据集合的所述第一模块输入数据集合记为第三集合，并将所述第三集合中对应对象标识与所述第一替换对象标识数据匹配的所述第一输入对象数据组记为第一待替换数据组，并使用所述第二对象数据组对所述第一待替换数据组进行替换生成新的第一输入对象数据组；若所述第三输入输出类型数据为输出类型，则将所述第一路测数据集合中所述第一模块标识数据与所述第一替换模块标识数据匹配的所述第一任务模块路测数据集合的所述第一模块输出数据集合记为所述第三集合，并将所述第三集合中对应对象标识与所述第一替换对象标识数据匹配的所述第一输出对象数据组记为所述第一待替换数据组，并使用所述第二对象数据组对所述第一待替换数据组进行替换生成新的第一输出对象数据组；并将完成对象替换的所述第一路测数据集合作为所述第一测试数据集合。4.根据权利要求2所述的自动驾驶系统任务模块的仿真测试方法，其特征在于，所述对所述第一任务模块配置文件进行单模块独立测试配置文件正确性检查，具体包括：对所述第一任务模块配置文件的各个所述第一任务模块配置记录进行轮询，并将当前被轮询的所述第一任务模块配置记录记为第一记录；对所述第一记录进行正确性检查，若所述第一记录的所述第二模块标识数据和所述第二模块类型数据为空则生成对应的检查失败信息，若所述第一记录的所述第一模块开关状态数据为转接状态则生成对应的检查失败信息，若所述第一记录的所述第一输入数据源类型数据为上游模块输出数据源类型则生成对应的检查失败信息，若所述第一记录的所述第一上游模块标识数据组和所述第一下游模块标识数据组不为空则生成对应的检查失败信息；
轮询过程中，若未生成任何检查失败信息，则所述单模块独立测试配置文件正确性检查成功。5.根据权利要求2所述的自动驾驶系统任务模块的仿真测试方法，其特征在于，所述根据所述第一任务模块配置文件和所述第一测试数据集合，对自动驾驶系统任务模块进...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪堃，徐逸文，王忆晨，
申请(专利权)人：北京轻舟智航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：