场景地图生成方法、相关装置及计算机程序产品制造方法及图纸

本公开提供了场景地图生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，涉及计算机视觉和深度学习等人工智能技术领域，可应用于视觉定位和三维视觉场景下。该方法的一具体实施方式包括：采用不同的特征提取算法分别从目标场景的二维图像集中提取二维特征后，关联对应相同物体的不同二维特征，生成关联二维特征组，其中，该关联二维特征组中包括的二维特征都属于相同物体，接下来，利用该关联二维特征组生成对应物体的三维特征，最后，汇聚该目标场景内包括的各物体的三维特征，生成该目标场景的场景地图。该实施方式可增强场景地图对于不同类型二维特征的兼容能力，在降低场景地图维护难度的同时，便于用户进行视觉定位。进行视觉定位。进行视觉定位。

【技术实现步骤摘要】
场景地图生成方法、相关装置及计算机程序产品


[0001]本公开涉及计算机
，具体涉及计算机视觉和深度学习等人工智能
，可应用于视觉定位和三维视觉场景下，尤其涉及场景地图生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]三维场景地图，指的是以三维电子地图数据库为基础，按照一定比例对现实世界或其中一部分的一个或多个方面的三维、抽象的描述。网络三维电子地图不仅通过直观的地理实景模拟表现方式，为用户提供地图查询、出行导航等地图检索功能，同时集成生活资讯、电子政务、电子商务、虚拟社区、出行导航等一系列服。
[0003]现有技术中，在三维场景地图的构建过程中，需要利用基于真实场景拍摄得到的二维图像，从该二维图像中提取出真实物体的三维特征，并汇聚场景中各真实物体的三维特征，重建得到三维场景地图。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提出了一种场景地图生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。
[0005]第一方面，本公开实施例提出了一种场景地图生成方法，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种场景地图生成方法，包括：采用不同的特征提取算法分别从目标场景的二维图像集中提取二维特征；关联对应相同物体的不同二维特征，生成关联二维特征组，其中，所述关联二维特征组中包括的二维特征都属于相同物体；利用所述关联二维特征组生成对应物体的三维特征；汇聚所述目标场景内包括的各物体的三维特征，生成所述目标场景的场景地图。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述关联二维特征组生成对应物体的三维特征，包括：将所述关联二维特征组中的各关联二维特征调整至同一特征类型；基于特征类型调整后的各所述关联二维特征生成对应物体的三维特征。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于特征类型调整后的各所述关联二维特征生成对应物体的三维特征，包括：获取特征类型调整后的各所述关联二维特征；对各所述关联二维特征进行三角化处理；基于各所述关联二维特征的三角化处理结果进行三维注册；对三维注册结果进行光束平差处理，生成对应物体的三维特征。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：存储所述关联二维特征组中各不同类型的二维特征之间的关联关系。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：响应于接收到二维更新图像，获取所述二维更新图像所包括的更新特征和所述更新特征的特征类型；响应于所述二维更新特征的特征类型无法被直接使用，基于所述关联关系将所述二维更新特征的特征类型调整为可使用类型；使用调整为可使用类型的二维更新特征对所述场景地图进行更新。6.根据权利要求1
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5中任一项所述的方法，还包括：响应于所述关联二维特征组中存在至少一个所对应内容和特征类型与其他的关联二维特征都相同的重复关联二维特征，剔除所述重复关联二维特征。7.一种场景地图生成装置，包括：二维特征提取单元，被配置成采用不同的特征提取算法分别从目标场景的二维图像集中提取二维特征；特征组生成单元，被配置成关联对应相同物体的不同二维特征，生成关联二维特征组，其中，所述关联二维特征组中包括的二维特征都属于相同物体；三维特征生成单元，被配置成利用所述关联二维特征组生成对应物体的三维特征；场景地图生成单元，被配置成汇聚所述目标场景内包括的各物体的三维特征，生成所述目标场景的场景地图。8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述三维特征生成单...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨威，叶晓青，谭啸，孙昊，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：