叉车定位的方法、叉车及计算机可读存储介质技术

本申请实施例公开一种叉车定位的方法、叉车及计算机可读存储介质，该叉车包括第一激光雷达、第二激光雷达以及控制模块；第一激光雷达与地面之间具有第一预定高度，第二激光雷达与地面之间具有第二预定高度，第一预定高度小于第二预定高度；控制模块，用于获取第一激光雷达和第二激光雷达的数据；基于局部动态地图，根据第一激光雷达的数据进行匹配以生成里程计位姿信息；基于全局静态地图，根据第二激光雷达的数据进行回环检测，以对里程计位姿信息进行全局优化，得到叉车的准确位姿。本申请实施例通过不同高度的激光雷达，能充分利用各自的优点，实现更稳定更高精度的定位；部署成本以及后期维护成本相对较低。本以及后期维护成本相对较低。本以及后期维护成本相对较低。

【技术实现步骤摘要】
叉车定位的方法、叉车及计算机可读存储介质


[0001]本申请实施例涉及叉车
，尤其涉及一种叉车定位的方法、叉车及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]叉车是一种工业搬运车辆，被广泛应用在工厂车间、仓库等工业场景中。目前随着人工搬运成本的高企，也为了将人们从简单重复的工作中解放出来，提升工业场景作业的效率，新型智能化的工业叉车开始出现，这种新型叉车(以下统称无人叉车)的最大特点即是可以实现无人作业。
[0003]无人叉车首要解决的问题是如何获取当前车辆的准确位置，也即高精度定位的问题。目前主流解决方案的大多基于激光传感器来实现。其大概的工作流程分为两部分：其一，通过安装在无人叉车上的激光传感器，预先对工作场景进行激光建图，生成可以辅助定位的栅格地图；其二，实际工作过程中，通过采集实时激光数据，与栅格地图进行配准，进而结算出当前的车辆位置。
[0004]工业场景中不可避免的会出现因为作业变化导致场景布置频繁的变化，从而与预先采集的栅格地图不一致，使得激光定位结果下降。为了规避这个问题，现有方案是将激光雷达架设在叉车最顶端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叉车，其特征在于，包括第一激光雷达、第二激光雷达以及控制模块；所述第一激光雷达与地面之间具有第一预定高度，所述第二激光雷达与地面之间具有第二预定高度，所述第一预定高度小于所述第二预定高度；所述控制模块，用于获取所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的数据；基于局部动态地图，根据所述第一激光雷达的数据进行匹配以生成里程计位姿信息；基于全局静态地图，根据所述第二激光雷达的数据进行回环检测，以对所述里程计位姿信息进行全局优化，得到所述叉车的准确位姿。2.如权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述第一激光雷达的数量至少为二个，且分别设置在叉车本体的前端两侧。3.如权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述第二激光雷达设置在所述叉车的顶部。4.如权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述第一激光雷达的测量距离小于所述第二激光雷达的测量距离。5.如权利要求4所述的叉车，其特征在于，所述第一激光雷达的测量距离≤10m，所述第二激光雷达的测量距离≥30m。6.一种叉车定位的方法，所述叉车包括第一激光雷达、第二激光雷达以及控制模块；所述第一激光雷达与地面之间具有第一预定高度，所述第二激光雷达与地面之间具有第二预定高度，所述第一预定高度小于所述第二预定高度；其特征在于，所述方法包括：获取所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的数据；基于局部动态地图，根据所述第一激光雷达的数据进行匹配以生成里程计位姿信息；基于全局静态地图，根据所述第二激光雷达的数据进行回环检测，以对所述里程计位姿信息进行全局优化，得到所述叉车的准确位姿。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一激光雷达的数据进行匹配以生成里程计位姿信息，包括：将所述第一激光雷达的数据与所述局部动态地图中的关键子图进行匹配，以生成里程计位姿信息。8.如权利要求7所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙冰峰，张冠华，
申请(专利权)人：广州蓝胖子移动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：