一种高稳定性双足迈步仿人机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种高稳定性双足迈步仿人机器人，属于仿人机器人领域。它包括躯体连接板，装设在躯体连接板上的机器人躯体，装设在机器人躯体上的机器人头部，转动装设在躯体连接板底部的复合机器腿A和复合机器腿B；躯体连接板上还装设有驱动电机、齿轮绕线轮A和齿轮绕线轮B；复合机器腿A和复合机器腿B结构相同，包括上端采用机械髋关节与躯体连接板下端相连的机械大腿，上端采用柔性机械膝关节与机械大腿下端相连的机械小腿，采用机械踝关节与机械小腿下端相连的机械足；机械大腿上设有转轴滑槽。本发明专利技术是一种结构合理、具有柔性膝关节、能够减小迈步摩擦力，提高迈步运动稳定性的高稳定性双足迈步仿人机器人。稳定性双足迈步仿人机器人。稳定性双足迈步仿人机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种高稳定性双足迈步仿人机器人


[0001]本专利技术主要涉及仿人机器人领域，特指一种高稳定性双足迈步仿人机器人。

技术介绍

[0002]迈步机器人因具有良好的越障能力而备受重视。现有技术中的迈步机器人虽然实现了迈步前进，但缺存在如下缺点：迈步时与地面的摩擦力太大而导致离开地面时稳定性较低，悬空过程中机械足与地面的夹角通常不发生变化，从而使得悬空过程中整个机器人的稳定性较低；悬空的机械足落地通常不是由地面的机械足转动来驱动，从而在落地时整个重心位置变化突然，降低了落地时的稳定性。因此，亟需设计一种高稳定性的迈步机器人。

技术实现思路

[0003]本专利技术需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种结构合理、具有柔性膝关节、能够减小迈步摩擦力，提高迈步运动稳定性的高稳定性双足迈步仿人机器人。
[0004]为了解决上述问题，本专利技术提出的解决方案为：一种高稳定性双足迈步仿人机器人，包括躯体连接板，装设在所述躯体连接板上的机器人躯体，装设在所述机器人躯体上的机器人头部，转动装设在所述躯体连接板底部的复本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高稳定性双足迈步仿人机器人，包括躯体连接板(12)，装设在所述躯体连接板(12)上的机器人躯体(11)，装设在所述机器人躯体(11)上的机器人头部(10)，转动装设在所述躯体连接板(12)底部的复合机器腿A(13)和复合机器腿B(14)；其特征在于：所述躯体连接板(12)上还装设有驱动电机(15)、齿轮绕线轮A(17)和齿轮绕线轮B(18)；所述驱动电机(15)的输出轴上固定装设有不完全齿轮(16)，不完全齿轮(16)的啮合齿所对应的弧长为三分之一个圆周长；所述齿轮绕线轮A(17)和齿轮绕线轮B(18)关于所述驱动电机(15)的输出轴左右对称，并与所述不完全齿轮(16)分时啮合传动；所述复合机器腿A(13)和复合机器腿B(14)结构相同，均包括上端采用机械髋关节与所述躯体连接板(12)下端相连的机械大腿(21)，上端采用柔性机械膝关节与所述机械大腿(21)下端相连的机械小腿(22)，采用机械踝关节与所述机械小腿(22)下端相连的机械足(23)；所述机械大腿(21)上设有转轴滑槽(210)；所述机械髋关节包括转动装设在所述躯体连接板(12)上的髋关节转轴A(31)，固定装设在所述髋关节转轴A(31)内外两侧的髋关节绕线轮A(32)和髋关节齿轮A(33)，与所述机械大腿(21)上端固定相连并转动穿过所述躯体连接板(12)的髋关节转轴B(34)，固定装设在所述髋关节转轴B(34)内外两侧的髋关节绕线轮B(36)和髋关节齿轮B(35)，髋关节牵引绳(37)；所述髋关节齿轮A(33)与髋关节齿轮B(35)外啮合传动，所述复合机器腿A(13)中的髋关节牵引绳(37)两端分别缠绕所述齿轮绕线轮A(17)和髋关节绕线轮A(32)之后再连接在一起，所述复合机器腿B(14)中的髋关节牵引绳(37)两端分别缠绕所述齿轮绕线轮B(18)和髋关节绕线轮A(32)之后再连接在一起；所述柔性机械膝关节包括与所述机械小腿(22)上端相连的膝关节转轴(41)...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓艳，班书昊，江鹏，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：