一种机器人定位方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人定位方法和装置。其中，所述方法包括：在机器人行驶的过程中，根据机器人的里程计数据、前一时刻的位姿以及当前时刻与前一时刻之间的时间差，得到当前时刻机器人的预测位姿；在所述预测位姿附近随机撒粒子，根据优化的观测模型，确定当前时刻机器人的最终位姿。本发明专利技术在计算粒子权重的时候增加了高度数据的权重，一定程度上降低了距离远、高度低的激光点参与定位结果计算的比例，提升了定位的鲁棒性，降低了定位丢失的风险。降低了定位丢失的风险。降低了定位丢失的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人定位方法和装置


[0001]本专利技术实施例涉及机器人定位技术，尤其涉及一种机器人定位方法和装置。

技术介绍

[0002]近年来，随着同步建图与定位(SLAM，Simultaneous localization and mapping)技术的发展，其应用领域从扫地机行业逐步扩展到服务机器人、自动导航装置(Automated Guided Vehicle，AGV)、无人机、自动驾驶等领域。随着制造业以及电商仓储领域对柔性化搬运的需求不断上升，SLAM导航迎来了广阔的市场。
[0003]然而实际应用过程中，工业机器人的应用环境会相当复杂，典型的便是AGV行业。不同于实验环境那般理想，它的工作环境会更加多变一些，要求机器人具备更高的鲁棒性，对于定位精度的要求也高于服务机器人等其他行业。
[0004]现有技术中，通常采用3D激光SLAM来进行机器人定位，但是由于环境的动态性，当前的机器人定位方法存在定位精度不够甚至定位信息丢失的情况，严重的话有可能造成安全事故。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：在机器人行驶的过程中，根据机器人的里程计数据、前一时刻的位姿以及当前时刻与前一时刻之间的时间差，得到当前时刻机器人的预测位姿；在所述预测位姿附近随机撒粒子，根据优化的观测模型，确定当前时刻机器人的最终位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述优化后的观测模型公式为：P(z
tk
|x
t
,m)＝z
hit
p
hit
+z
rand
/z
max
+z
height
p
height
；其中，x
t
为t时刻机器人的位姿，m为点云地图，z
tk
为t时刻激光测量端点，p
hit
为测量误差，p
height
为与高度成正比的数据，z
hit
、z
rand
、z
max
、z
height
分别为测量误差、最大测量距离、背景噪声以及高度数据的权重。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据优化的观测模型，确定当...

【专利技术属性】
技术研发人员：芮青青，王景川，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：