手术范围确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种手术范围确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及手术检测领域。该方法包括：获取患者骨骼点云数据；基于患者的骨骼图像建立骨骼模型，获得骨骼模型点云数据；确定所述骨骼点云数据与所述骨骼模型点云数据的匹配参数，并基于所述匹配参数对骨骼模型上的点与患者骨骼上的点进行配准；从配准后的所述骨骼模型点云数据中选取多个关键点，并基于所述多个关键点之间的距离确定机械臂的手术范围。能够确定安全的骨骼手术范围，从而降低骨骼手术的风险。低骨骼手术的风险。低骨骼手术的风险。

【技术实现步骤摘要】
手术范围确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及手术检测领域，具体而言，涉及一种手术范围确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前在对患者进行骨骼手术时，患者的手术部位摆放位置与角度取决于医生的主观经验，采用机械臂切割患者骨骼时，由于切割各个规划面时的机械臂姿态不同，存在手术风险高，无法保证患者安全的问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种手术范围确定方法、装置、电子设备及存储介质，用以确定安全的骨骼手术范围，从而降低骨骼手术的风险。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种手术范围确定方法，包括：
[0005]获取患者骨骼点云数据；
[0006]基于患者的骨骼图像建立骨骼模型，获得骨骼模型点云数据；
[0007]确定所述骨骼点云数据与所述骨骼模型点云数据的匹配参数，并基于所述匹配参数对骨骼模型上的点与患者骨骼上的点进行配准；
[0008]从配准后的所述骨骼模型点云数据中选取多个关键点，并基于所述多个关键点之间的距离确定机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术范围确定方法，其特征在于，包括：获取患者骨骼点云数据；基于患者的骨骼图像建立骨骼模型，获得骨骼模型点云数据；确定所述骨骼点云数据与所述骨骼模型点云数据的匹配参数，并基于所述匹配参数对骨骼模型上的点与患者骨骼上的点进行配准；从配准后的所述骨骼模型点云数据中选取多个关键点，并基于所述多个关键点之间的距离确定机械臂的手术范围。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匹配参数包括平移参数以及旋转参数，所述确定所述骨骼点云数据与所述骨骼模型点云数据的匹配参数包括：在所述骨骼点云数据与所述骨骼模型点云数据的重叠区域中获取多组非共线的对应点对，并基于所述对应点对计算所述骨骼点云数据与所述骨骼模型点云数据沿三维坐标系三维轴的旋转角度以及沿所述三维坐标系三维轴的平移量；基于所述旋转角度和所述平移量确定所述骨骼点云数据与所述骨骼模型点云数据的旋转矩阵以及平移矩阵；在所述重叠区域中分别确定骨骼点集和骨骼模型点集，基于所述旋转矩阵和所述平移矩阵计算所述骨骼点云数据与所述骨骼模型点云数据的所述平移参数和所述旋转参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从配准后的所述骨骼模型点云数据中选取多个关键点，并基于所述多个关键点之间的距离确定机械臂的手术范围包括：从所述骨骼模型点云数据中获取同一骨骼上的两个所述关键点以表示所述骨骼的空间位置；在与所述骨骼模型点的同一三维坐标系中标记机械臂台车位置；基于所述骨骼的空间位置和所述机械臂台车位置确定所述机械臂的手术范围。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述骨骼模型点云数据中获取同一骨骼上的两个所述关键点以表示所述骨骼的空间位置包括：在手术为关节手术时，确定与所述关节相距最近的第一骨骼以及第二骨骼，从所述骨骼模型点云数据中分别获取所述第一骨骼上的两个所述关键点和所述第二骨骼上的两个所述关键点，以表示所述第一骨骼和所述第二骨骼的空间位置；所述基于所述骨骼的空间位置和所述机械臂台车位置确定所述机械臂的手术范围包括：基于所述机械臂台车位置、所述第一骨骼和所述第二骨骼的空间位置分别确定所述机械臂台车与所述第一骨骼的第一距离、所述机械臂台车与所述第二骨骼的第二距离以及所述第一骨骼和所述第二骨骼的夹角；基于所述第一距离、第二距离以及所述夹角确定所述机械臂的手术范围。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述匹配参数对...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘金勇，黄志俊，钱坤，李焕宇，陈鹏，
申请(专利权)人：杭州柳叶刀机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：