一种自移动设备制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种自移动设备，包括主体；超声波感测件及感测组件；所述感测组件包括超声波感测件、第一激光感测件及第二激光感测件；所述超声波感测件，用于感测前方的障碍物的距离，所述超声波感测件设置于所述主体的外周且位于主体高度的约1/3处以下；第一激光感测件，用于根据激光反射信号构建自移动设备所处的环境地图，所述第一激光感测件设置于主体上；第二激光感测件设置于主体高度约1/2处以下，用于感测地形信息；所述主体上还设有控制装置，所述控制装置与所述感测组件电连接，并基于所述感测组件提供的信号来控制自移动设备。该自移动设备通过多种感测件的合理排布，可提高感测的准确性，有利于自移动设备智能化的实现。能化的实现。能化的实现。

【技术实现步骤摘要】
一种自移动设备


[0001]本技术涉及清洁设备领域，具体而言涉及一种自移动设备。

技术介绍

[0002]自移动设备指的是在待工作区域无需人工控制，通过自主行进及自动作业的装置。
[0003]为了提高自移动设备的自动化程度，则需要在自移动设备上装载传感器来实现位置感知、导航控制、路径规划和避障等功能。但是，现有的自移动设备的传感器种类单一，其容易受到外界环境如光线等的干扰，而将降低感测的准确性，或者自动移动清洁设备的传感器排布不合理，也会降低感测的准确性。

技术实现思路

[0004]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0005]本技术实施例提供了一种自移动设备，包括主体及感测组件；
[0006]所述感测组件包括超声波感测件、第一激光感测件及第二激光感测件；
[0007]超声波感测件，用于感测前方的障碍物的距离，所述超声波感测件设置于所述主体的外周且位于主体高度的约1/3处以下；
[0008]第一激光感测件，用于根据激光反射信号构建自移动设备所处的环境地图，所述第一激光感测件设置于主体上；
[0009]第二激光感测件设置于主体高度约1/2处以下，用于感测地形信息；
[0010]所述主体上还设有控制装置，所述控制装置与所述感测组件电连接，并基于所述感测组件提供的信号来控制自移动设备。
[0011]可选地，所述超声波感测件的数量为多个，多个所述超声波感测件环绕所述主体的外周排布，以形成单层环绕分布阵列或多层环绕分布阵列。
[0012]可选地，所述超声波感测件向所述主体下部倾斜设置。
[0013]可选地，所述第一激光感测件和第二激光感测件的数量为多个，多个所述第一激光感测件和第二激光感测件环绕所述主体外周排布。
[0014]可选地，所述感测组件还包括视觉感测组件，所述视觉感测组件包括摄像装置，所述摄像装置用于捕获环境图像并且基于所捕获的环境图像对障碍物进行识别。
[0015]可选地，所述第二激光感测件还包括TOF装置，TOF装置中的至少一个设置于所述主体的前侧和/或后侧并向主体下部倾斜。
[0016]可选地，所述摄像装置的两侧均设置有TOF装置，用于感测主体两侧的障碍物距离信息。
[0017]可选地，所述摄像装置为双目摄像装置。
[0018]可选地，所述主体的前侧还设置有毫米波雷达装置，所述毫米波雷达装置与所述摄像装置相邻地设置，所述毫米波雷达装置用于感测自移动设备前方的障碍物。
[0019]可选地，所述第一激光感测件为四线激光传感器，所述四线激光传感器包括沿着圆周方向等间距排列的四个LDS。
[0020]根据本技术实施例所提供的一种自移动设备，超声波感测件不受光强等外界环及障碍物透明度的影响，在光强较弱或透明度较高的障碍物(如玻璃)也能进行准确的测距，从而提高了检测的准确性。同时，利用第一激光感测件构建自移动设备所处的环境地图，以及利用第二激光感测件感测地形信息，提高了感测地形及地图构建的准确性。由此，该自移动设备通过多种感测件的合理排布，可提高感测的准确性，有利于自移动设备智能化的实现。
附图说明
[0021]本技术的下列附图在此作为本技术实施例的一部分用于理解本技术。附图中示出了本技术的实施例及其描述，用来解释本技术的原理。
[0022]附图中：
[0023]图1为根据本技术的一个可选实施例的自移动设备的立体示意图；
[0024]图2为根据本技术的一个可选实施例的安装构件的结构图；
[0025]图3为根据本技术的一个可选实施例的清洁装置的结构图；
[0026]图4为根据本技术的一个可选实施例的超声波感测件的结构图；
[0027]图5为图4中壳体的结构图。
[0028]附图标记说明：
[0029]1‑
主体，101
‑
流体储存装置，2
‑
安装构件，201
‑
安装槽，2011
‑
周壁，3
‑
TOF装置，4
‑
摄像装置，5
‑
卡槽，6
‑
超声波感测件，601
‑
超声波传感器，602
‑
凸起，603
‑
壳体，604
‑
空腔，605
‑
凸台，7
‑
毫米波雷达装置，8
‑
清扫机构，801
‑
转动电机，802
‑
刷盘，803
‑
刷毛，9
‑
升降机构，901
‑
驱动电机，902
‑
连杆。
具体实施方式
[0030]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0031]应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本技术的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。
[0032]现在，将参照附图更详细地描述根据本技术的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。
应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本技术的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。
[0033]如图1所示，本专利技术实施例提供了一种自移动设备，包括主体1及感测组件；感测组件包括超声波感测件6、第一激光感测件及第二激光感测件；超声波感测件6，用于感测前方的障碍物的距离，超声波感测件6设置于主体1的外周且位于主体1高度的约1/3处以下；第一激光感测件，用于根据激光反射信号构建自移动设备所处的环境地图，第一激光感测件设置于主体1上；第二激光感测件设置于主体1高度约1/2处以下，用于感测地形信息；主体1上还设有控制装置，控制装置与感测组件电连接，并基于感测组件提供的信号来控制自移动设备。
[0034]本实施例中的自移动设备为在特定区域内自主行走且无需人工操作就能完成作业的设备。自移动设备包括但不限于自动洗地机、自动拖扫一体机等本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，其特征在于，包括主体及感测组件；所述感测组件包括超声波感测件、第一激光感测件及第二激光感测件；超声波感测件，用于感测前方的障碍物的距离，所述超声波感测件设置于所述主体的外周且位于主体高度的约1/3处以下；第一激光感测件，用于根据激光反射信号构建自移动设备所处的环境地图，所述第一激光感测件设置于主体上；第二激光感测件设置于主体高度约1/2处以下，用于感测地形信息；所述主体上还设有控制装置，所述控制装置与所述感测组件电连接，并基于所述感测组件提供的信号来控制自移动设备。2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述超声波感测件的数量为多个，多个所述超声波感测件环绕所述主体的外周排布，以形成单层环绕分布阵列或多层环绕分布阵列。3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述超声波感测件向所述主体下部倾斜设置。4.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一激光感测件和第二激光感测件的数量为多个，多个所述第一激光感测件和第二激光感测件环绕所述主体外周排布。5.根据权利要求1所述的自...

【专利技术属性】
技术研发人员：李连玉，曹晶瑛，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：