枪机标定方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及图像处理技术领域，具体涉及枪机标定方法、装置及电子设备，所述方法包括获取目标枪机对应的现实场景下各个标定点的实际像素坐标以及实际位置坐标；基于预设搜索范围，获取所述预设搜索范围内的各组虚拟相机参数下，各个所述标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标；根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标与所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数。利用虚拟相机对应的投影变化矩阵确定出标定点的实际位置坐标在虚拟相机下的投影，即利用虚拟相机对目标枪机进行姿态估计，取代了现有的坐标系转换，提高了枪机标定的精度。高了枪机标定的精度。高了枪机标定的精度。

【技术实现步骤摘要】
枪机标定方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及图像处理
，具体涉及枪机标定方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]枪机固定架设在某个高度，如30米，且架设角度固定，因此枪机采集的画面为固定角度的画面。若需要获取画面中每个点的GPS值，通常需要标定若干个点进行测量，并且进行坐标系转换对每个点的GPS值进行估算，进而标定出枪机的相机参数。然而由于坐标系转换过程中存在偏差，因此，现有技术的枪机标定方法精度较低。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种枪机标定方法、装置及电子设备，以解决枪机标定方法精度低且成本高的问题。
[0004]根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种枪机标定方法，包括：
[0005]获取目标枪机对应的现实场景下各个标定点的实际像素坐标以及实际位置坐标；
[0006]基于预设搜索范围，获取所述预设搜索范围内的各组虚拟相机参数下，各个所述标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标；
[0007]根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标与所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数。
[0008]本专利技术实施例提供的枪机标定方法，利用虚拟相机对应的投影变化矩阵确定出标定点的实际位置坐标在虚拟相机下的投影，确定出虚拟像素坐标，再利用虚拟像素坐标与实际像素坐标的差异确定出目标相机参数，即，利用虚拟相机对目标枪机进行姿态估计，取代了现有的坐标系转换，提高了枪机标定的精度。
[0009]结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述基于预设搜索范围，获取所述预设搜索范围内的各虚拟相机参数下，各个所述标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标，包括：
[0010]获取当前搜索步长以及虚拟相机的初始虚拟相机参数；
[0011]基于所述当前搜索步长以及所述初始虚拟相机参数，确定所述预设搜索范围；
[0012]在所述预设搜索范围内，确定多组虚拟相机参数；
[0013]获取各组虚拟相机参数下各个所述标定点的所述实际位置坐标对应的所述虚拟像素坐标。
[0014]本专利技术实施例提供的枪机标定方法，通过当前搜索步长限定相机参数的预设搜索范围，避免大范围搜索影响计算量，提高了搜索效率。
[0015]结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标与所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数，包括：
[0016]计算各组虚拟相机参数下，各个所述标定点的所述虚拟像素坐标与对应的所述实
际像素坐标的差异；
[0017]当各个所述差异均满足预设条件时，确定最佳虚拟相机参数并基于所述最佳虚拟相机参数确定所述目标相机的目标相机参数。
[0018]本专利技术实施例提供的枪机标定方法，通过在搜索范围内确定多组相机参数，再利用差异从多组相机参数中确定出一组最佳相机参数，再在最佳相机参数的而基础上确定目标相机参数，逐渐对调整相机参数，提高最终确定出的目标相机参数的精度。
[0019]结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，所述当各个所述差异均满足预设条件时，确定最佳虚拟相机参数并基于所述最佳虚拟相机参数确定所述目标相机的目标相机参数，包括：
[0020]判断所述当前搜索步长是否达到搜索精度；
[0021]当所述当前搜索步长未达到所述搜索精度时，基于所述最佳虚拟相机参数更新所述虚拟相机的初始虚拟相机参数；
[0022]减少所述当前搜索步长得到更新后的搜索步长；
[0023]基于更新后的初始虚拟相机参数及所述更新后的搜索步长确定更新后的搜索范围；
[0024]按照所述更新后的搜索步长从所述更新后的搜索范围内获取多组虚拟相机参数，以重新确定所述目标相机参数。
[0025]本专利技术实施例提供的枪机标定方法，通过搜索精度限定搜索步长，即逐渐缩小相机参数调整的幅度，进而达到相应的精度，可以提高搜索效率。
[0026]结合第一方面第三实施方式，在第一方面第四实施方式中，所述当各个所述差异均满足预设条件时，确定最佳虚拟相机参数并基于所述最佳虚拟相机参数确定所述目标相机的目标相机参数，还包括：
[0027]当所述搜索步长达到所述搜索精度时，将所述最佳相机参数确定为所述目标相机参数。
[0028]结合第一方面，在第一方面第五实施方式中，所述根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标以及所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数，包括：
[0029]获取所述虚拟相机的固定相机参数以及基于各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标以及所述实际像素坐标的差异确定的相机参数；
[0030]基于所述相机参数以及所述固定相机参数，确定所述目标相机参数。
[0031]本专利技术实施例提供的枪机标定方法，对于虚拟相机的固定相机参数不需要参与调整，仅仅对可调的相机参数进行调整，可以减少数据处理量，提高处理效率。
[0032]结合第一方面，在第一方面第六实施方式中，所述方法还包括：
[0033]获取所述目标枪机对应画面中各个像素点的像素坐标；
[0034]基于所述目标相机参数以及所述像素坐标，确定所述各个像素点对应的实际位置坐标。
[0035]本专利技术实施例提供的枪机标定方法，在标定得到目标枪机的目标相机参数之后，在此基础上再得到各个像素短对应的实际位置坐标，可以保证所得到的实际位置坐标的准确性。
[0036]根据第二方面，本专利技术实施例提供了一种枪机标定装置，包括：
[0037]第一获取模块，用于获取目标枪机对应的现实场景下各个标定点的实际像素坐标以及实际位置坐标；
[0038]第二获取模块，用于基于预设搜索范围，获取所述预设搜索范围内的各组虚拟相机参数下，各个所述标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标；
[0039]调整模块，用于根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标与所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数。
[0040]本专利技术实施例提供的枪机标定装置，利用虚拟相机对应的投影变化矩阵确定出标定点的实际位置坐标在虚拟相机下的投影，确定出虚拟像素坐标，再利用虚拟像素坐标与实际像素坐标的差异确定出目标相机参数，即，利用虚拟相机对目标枪机进行姿态估计，取代了现有的坐标系转换，提高了枪机标定的精度。
[0041]根据第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的枪机标定方法。
[0042]根据第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的枪机标定方法。
附图说明
[0043]为了更本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种枪机标定方法，其特征在于，包括：获取目标枪机对应的现实场景下各个标定点的实际像素坐标以及实际位置坐标；基于预设搜索范围，获取所述预设搜索范围内的各组虚拟相机参数下，各个所述标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标；根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标与所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设搜索范围，获取所述预设搜索范围内的各虚拟相机参数下，各个所述标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标，包括：获取当前搜索步长以及虚拟相机的初始虚拟相机参数；基于所述当前搜索步长以及所述初始虚拟相机参数，确定所述预设搜索范围；在所述预设搜索范围内，确定多组虚拟相机参数；获取各组虚拟相机参数下各个所述标定点的所述实际位置坐标对应的所述虚拟像素坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标与所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数，包括：计算各组虚拟相机参数下，各个所述标定点的所述虚拟像素坐标与对应的所述实际像素坐标的差异；当各个所述差异均满足预设条件时，确定最佳虚拟相机参数并基于所述最佳虚拟相机参数确定所述目标相机的目标相机参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当各个所述差异均满足预设条件时，确定最佳虚拟相机参数并基于所述最佳虚拟相机参数确定所述目标相机的目标相机参数，包括：判断所述当前搜索步长是否达到搜索精度；当所述当前搜索步长未达到所述搜索精度时，基于所述最佳虚拟相机参数更新所述虚拟相机的初始虚拟相机参数；减少所述当前搜索步长得到更新后的搜索步长；基于更新后的初始虚拟相机参数及所述更新后的搜索步长确定更新后的搜索范围；按照所述更新后的搜索步长从所述更新后的搜索范围内获取多组虚拟相机参数，以重新确定所述目标相...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪磊，李瑮，毛晓蛟，
申请(专利权)人：苏州科达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：