【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。下面参照图9来描述根据本申请的这种实施方式的电子设备600。图9显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图9所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述车道线检测方法部分中描述的根据本申请各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图2中所示的步骤。所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)6203。所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速
技术介绍
1、在高速公路上随意变道不仅影响他人驾驶安全，而且特别容易引起交通事故，威胁到人身安全和财产安全。因此如果可以通过一种智能违法变道监测方法，拍摄到违法驾驶的司机的违法行为，对司机进行教育或者罚款，能够起到足够的警示作用，从而尽可能的达到减少因违法变道导致事故发生的概率。
2、目前常见的检测违法变道的方式有两种：1、人工查看监控并对车辆行为是否是违法变道进行判断；2、将高速公路上的实线用人工的方式标注出来，当车辆穿过实线，则判断为违法变道。
3、上述方式1的缺陷在于：随着视频监控网络的不断完善，监控网点不断增加，如果全部用人工方式去查看，成本无疑是巨大的，而且人员长时间的查看监控也会产生疲劳感，可能会发生遗漏等情况。采用上述方式2虽然可以减少较多人工查看监控成本，但是标注成本也在不断增加。并且，在自然环境下，大风可能会使得摄像头发生偏移，监控画面吹出原标记位置，从而导致标注的实线位置出现偏差，使得最终的监测结果出现较为严重的错误。另外，对于设置可旋转的球形摄像头的场景，使用方式2的检测准确度也难以达到要求。
4、因此，需要提供一种方法，针对道路图像中的车道线进行检测，以将检测到的车道线的位置范围用于车辆是否违法变道的自动判断处理。而车道线检测的精度和准确度决定了判断车辆是否违法变道的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述车道线检测模型还包括特征提取网络，所述特征提取网络包括主干网络和多头注意力机制模块，所述特征提取网络用于对所述待检测图像提取指定尺寸的特征图后输入所述关键点检测分支、所述矩形框检测分支和所述偏移量检测分支。
3.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述车道线检测模型的关键点检测分支包括特征融合模块和第一解码器，所述特征融合模块用于对于各个关键点，提取该关键点的特征以及该关键点的相邻关键点的特征，作为该关键点的局部特征，所述第一解码器用于基于所述各个关键点的局部特征输出置信图，所述置信图包括所述待检测图像中各个位置的关键点置信度值。
4.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述外接矩形框的第一边和第二边分别平行于所述待检测图像的第一方向坐标轴和第二方向坐标轴；所述关键点相对于所述外接矩形框的中心点的第一偏移量包括所述关键点相对于所述外接矩形框的中心点分别在所述第一方向坐标轴和所述第二方向坐标轴上的第一偏移量。
...【技术特征摘要】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述车道线检测模型还包括特征提取网络，所述特征提取网络包括主干网络和多头注意力机制模块，所述特征提取网络用于对所述待检测图像提取指定尺寸的特征图后输入所述关键点检测分支、所述矩形框检测分支和所述偏移量检测分支。
3.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述车道线检测模型的关键点检测分支包括特征融合模块和第一解码器，所述特征融合模块用于对于各个关键点，提取该关键点的特征以及该关键点的相邻关键点的特征，作为该关键点的局部特征，所述第一解码器用于基于所述各个关键点的局部特征输出置信图，所述置信图包括所述待检测图像中各个位置的关键点置信度值。
4.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述外接矩形框的第一边和第二边分别平行于所述待检测图像的第一方向坐标轴和第二方向坐标轴；所述关键点相对于所述外接矩形框的中心点的第一偏移量包括所述关键点相...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟祥昊，肖潇，林洁，简宏伟，张峰，
申请(专利权)人：苏州科达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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