线性平面分析装置及模块化高速智能分选设备制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于分拣设备技术领域，尤其涉及一种线性平面分析装置及模块化高速智能分选设备，该线性平面分析装置包括安装架和成像机构，所述成像机构包括第一工业相机、第二工业相机和控制系统，所述第一工业相机用于采集待分选物的2D图像，所述控制系统与所述第一工业相机和所述第二工业相机电性连接，所述控制系统能够依据2D图像获得待分选物的2D轮廓，所述第二工业相机用于获取待分选物的3D点云，所述控制系统能够依据3D点云和2D轮廓获得待分选物的体积，无需额外使用传感器，节约了成本，而且该方式的体积信息更加精准可靠，有利于提高分选效果，有利于企业发展。有利于企业发展。有利于企业发展。

【技术实现步骤摘要】
线性平面分析装置及模块化高速智能分选设备


[0001]本技术属于分拣设备
，尤其涉及一种线性平面分析装置及模块化高速智能分选设备。

技术介绍

[0002]垃圾分选，历来是垃圾处理技术的瓶颈，不管是焚烧、填埋处理工艺，还是综合处理工艺，很多失败案例都是因为垃圾分选不彻底，导致下工序无法处理而使整条生产线都不能正常运行。
[0003]城市生活垃圾“LJ”五化处理技术
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垃圾分选系统，是该技术的核心，该系统通过垃圾均匀给料、大件垃圾自动分选系统、大件垃圾破碎系统、袋装垃圾自动破袋、大块有机物自动破碎系统、全封闭机械化风选系统、塑料水选系统、有机物高温高压水解水热氧化“热选”系统等工艺处理后，可将城市生活垃圾分选为：无机物类；砂土类；有机物类；不可回收可燃物类(若辅以简单人工分选，还可以分出硬质塑料、橡胶等)；薄膜塑料类；铁磁物类。
[0004]传统的分选设备大多数包括识别装置和分拣机器人，识别装置用于记录垃圾的类型，分拣机器人转送垃圾至预设位置，实现分选，但是，传统的分选设备中的大多数呈固定结构设置，在应用多个分选工序时，其固定结构无法适配这种工况要求，这种情况更多的出现在，分拣机器人的输出端数量有限，需要增加待分选物移动线的长度，并根据移动线长度增设多个分选机器人实现错位分选，固定结构设置的分选设备无法满足这一要求，导致传统的分选设备实用性越来越低，不利于企业发展。
[0005]传统的识别装置其通过工业相机获得物料的轮廓信息，通过测距传感器获取物料的高度信息，结合物料轮廓信息和高度信息估算出物料的体积，然后通过安装在机器人上的拉力传感器来获得物料的重量，最后根据物料重量和物料体积获取物料的密度，采用安装拉力传感器来测量物料的重量，额外增加了传感器，导致成本增加；另外，结合工业相机识别物料轮廓、测距传感器测量高度的方式，对于形状不规则的物料，计算出来的体积误差太大，分选效果差，实用性低，不利于企业发展。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于提供一种线性平面分析装置及模块化高速智能分选设备，旨在解决现有技术中的分析装置额外增加了传感器，导致成本增加；结合工业相机识别物料轮廓、测距传感器测量高度的方式，计算出来的体积误差太大，分选效果差，实用性低，不利于企业发展的技术问题。
[0007]为实现上述目的，本技术实施例提供的一种线性平面分析装置，包括安装架和成像机构，所述安装架设置有安装腔体，所述安装架设置在待分选物移动路径上，所述安装架互为相对的两端侧壁设置有贯穿槽，所述贯穿槽用于供运输待分选物的运输装置通过；所述成像机构包括第一工业相机、第二工业相机和控制系统，所述第一工业相机和所述第二工业相机设置在所述安装腔体的顶壁上，所述第一工业相机和所述第二工业相机的输
出端朝向待分选物的移动路径设置，所述第一工业相机用于采集待分选物的2D图像，所述控制系统与所述第一工业相机电性连接，所述控制系统能够依据2D图像获得待分选物的2D轮廓，所述第二工业相机用于获取待分选物的3D点云，所述控制系统能够依据3D点云和2D轮廓获得待分选物的体积。
[0008]可选地，所述安装架内设置有横梁，所述横梁的数量为两组，两组所述横梁位于所述成型机构和待分选物的移动路径之间，所述横梁上设置有光源，所述光源的输出端朝向待分选物的移动路径设置，两组所述横梁之间设置有间隙，所述第一工业相机和所述第二工业相机之间设置有间隙，两组所述横梁错位设置在所述第一工业相机和第二工业相机之间，所述光源的数量为多组，多组所述光源均匀分布在两组所述横梁上
[0009]本技术实施例提供的线性平面分析装置中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：该线性平面分析装置的工作原理：当分选物移动至成像机构的输出端下方时，所述第一工业相机采集待分选物的2D图像，所述控制系统与所述第一工业相机和所述第二工业相机电性连接，所述控制系统依据2D图像获得待分选物的2D轮廓，所述第二工业相机获取待分选物的3D点云，所述控制系统依据3D点云和2D轮廓获得待分选物的体积；相较于现有技术中的分析装置额外增加了传感器，导致成本增加；结合工业相机识别物料轮廓、测距传感器测量高度的方式，计算出来的体积误差太大，分选效果差，实用性低，不利于企业发展的技术问题，本技术实施例提供的线性平面分析装置采用2D相机和3D相机结合获取分选物的体积信息，无需额外使用传感器，节约了成本，而且该方式的体积信息更加精准可靠，有利于提高分选效果，有利于企业发展。
[0010]为了实现上述目的，本技术实施例提供一种模块化高速智能分选设备，包括上述的线性平面分析装置、安装框架和多轴智能分拣机器人；所述线性平面分析装置设置在待分选物的移动路径输入端；所述安装框架设置在所述线性平面分析装置的输出端且位于待分选物的移动路径上，所述安装框架包括对称设置的两组挡板和设置在两组挡板之间的龙门架，所述挡板的一端与所述线性平面分析装置的输出端侧壁连接，所述挡板的另一端背向所述线性平面分析装置沿待分选物的移动路径方向延伸，所述龙门架设置在所述线性平面分析装置的输出端，所述龙门架的两端分别与对应所述挡板固定连接；所述多轴智能分拣机器人设置在所述龙门架上且所述多轴智能分拣机器人的输出端位于待分选物移动路径的上方，所述多轴智能分拣机器人的控制系统与所述线性平面分析装置电性连接；其中，所述安装框架和所述多轴智能分拣机器人的数量为至少为一组，所有同侧的所述挡板沿待分选物移动路径依次连接，所有所述龙门架沿待分选物移动路径依次设置，各所述多轴智能分拣机器人设置在对应所述龙门架上。
[0011]可选地，所述挡板上设置有供操作人员进入的门体结构。
[0012]可选地，所述多轴智能分拣机器人包括第一直线驱动装置、第二直线驱动装置、第三直线驱动装置和夹持装置，所述第一直线驱动装置其驱动方向沿待分拣物的移动方向设置；所述第二直线驱动装置设置在所述第一直线驱动装置的输出端，所述第二直线驱动装置的驱动方向与所述第一直线驱动装置的驱动方向垂直设置，所述第二直线驱动装置的驱动方向水平设置；所述第三直线驱动装置设置在所述第二直线驱动装置的输出端，所述第三直线驱动装置的驱动方向竖直设置，所述第三直线驱动装置的输出端能够延伸至垃圾分选机的垃圾输送路径上；所述夹持装置设置在所述第三直线驱动装置的输出端且用于夹持
待分拣物，以转送待分拣物至预设位置。
[0013]可选地，所述第一直线驱动装置包括第一驱动机构、第一安装机构和第一移动机构，所述第一安装机构沿待分拣物的移动方向延伸，所述第一移动机构滑动连接在所述第一安装机构上，所述第一驱动机构的输出端与所述第一移动机构驱动连接其用于驱动所述第一移动机构沿待分拣物的移动方向移动，所述第二直线驱动装置设置在所述第一移动机构上；其中，所述第一驱动机构包括第一驱动源和第一传动组件，第一移动机构和所述第一安装机构的数量均为两组，两组所述第一安装机构分别位于待分拣物的移动路径的两侧，两组所述第一移动机构分别一一对应活动连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线性平面分析装置，其特征在于，包括：安装架，设置有安装腔体，所述安装架设置在待分选物移动路径上，所述安装架互为相对的两端侧壁设置有贯穿槽，所述贯穿槽用于供运输待分选物的运输装置通过；成像机构，包括第一工业相机、第二工业相机和控制系统，所述第一工业相机和所述第二工业相机设置在所述安装腔体的顶壁上，所述第一工业相机和所述第二工业相机的输出端朝向待分选物的移动路径设置，所述第一工业相机用于采集待分选物的2D图像，所述控制系统与所述第一工业相机和所述第二工业相机电性连接，所述控制系统能够依据2D图像获得待分选物的2D轮廓，所述第二工业相机用于获取待分选物的3D点云，所述控制系统能够依据3D点云和2D轮廓获得待分选物的体积。2.根据权利要求1所述的线性平面分析装置，其特征在于：所述安装架内设置有横梁，所述横梁的数量为两组，两组所述横梁位于所述成像机构和待分选物的移动路径之间，所述横梁上设置有光源，所述光源的输出端朝向待分选物的移动路径设置，两组所述横梁之间设置有间隙，所述第一工业相机和所述第二工业相机之间设置有间隙，两组所述横梁错位设置在所述第一工业相机和第二工业相机之间，所述光源的数量为多组，多组所述光源均匀分布在两组所述横梁上。3.一种模块化高速智能分选设备，其特征在于，包括：权利要求1或2所述的线性平面分析装置，设置在待分选物的移动路径输入端；安装框架，设置在所述线性平面分析装置的输出端且位于待分选物的移动路径上，所述安装框架包括对称设置的两组挡板和设置在两组挡板之间的龙门架，所述挡板的一端与所述线性平面分析装置的输出端侧壁连接，所述挡板的另一端背向所述线性平面分析装置沿待分选物的移动路径方向延伸，所述龙门架设置在所述线性平面分析装置的输出端，所述龙门架的两端分别与对应所述挡板固定连接；多轴智能分拣机器人，设置在所述龙门架上且所述多轴智能分拣机器人的输出端位于待分选物移动路径的上方，所述多轴智能分拣机器人的控制系统与所述线性平面分析装置电性连接；其中，所述安装框架和所述多轴智能分拣机器人的数量为至少为一组，所有同侧的所述挡板沿待分选物移动路径依次连接，所有所述龙门架沿待分选物移动路径依次设置，各所述多轴智能分拣机器人设置在对应所述龙门架上。4.根据权利要求3所述的模块化高速智能分选设备，其特征在于：所述挡板上设置有供操作人员进入的门体结构。5.根据权利要求3所述的模块化高速智能分选设备，其特征在于，所述多轴智能分拣机器人包括：第一直线驱动装置，其驱动方向沿待分拣物的移动方向设置；第二直线驱动装置，设置在所述第一直线驱动装置的输出端，所述第二直线驱动装置的驱动方向与所述第一直线驱动装置的驱动方向垂直设置，所述第二直线驱动装置的驱动方向水平设置；第三直线驱动装置，设置在所述第二直线驱动装置的输出端，所述第三直线驱动装置的驱动方向竖直设置，所述第三直线驱动装置的输出端能够延伸至垃圾分选机的垃圾输送路径上；
夹持装置，设置在所述第三直线驱动装置的输出端且用于夹持待分拣物，以转送待分拣物至预设位置。6.根据权利要求5所述的模块化高速智能分选设备，其特征在于：所述第一直线驱动装置包括第一驱动机构、第一安装机构和第一移动机构，所述第一安装机构沿待分拣物的移动方向延伸，所述第一移动机构滑动连接在所述第一安装机构上，所述第一驱动机构的输出端与所述第一移动机构驱动连接其用于驱动所述第一移动机构沿待分拣物的移动方向移动，所述第二直线驱动装置设置在所述第一移动机构上；其中，所述第一驱动机构包括第一驱动源和第一传动组件，第一移动机构和所述第一安装机构的数量均为两...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫卓亚，邓琳奎，
申请(专利权)人：广东弓叶科技有限公司，
类型：新型
国别省市：