双跨桁架机器人的驱动组件制造技术

本实用新型专利技术公开了双跨桁架机器人的驱动组件，包括桁架、横移小车、第一同步带和横移带轮；所述桁架的长度方向为Y向，所述横移小车设于所述桁架上，所述第一同步带沿Y向设置，所述横移小车通过横移带轮与所述第一同步带滚动连接，所述横移带轮与伺服电机的输出端相连。本实用新型专利技术通过横移带轮与第一同步带之间的配合移动横移小车，结构简单，运动顺畅便捷。运动顺畅便捷。运动顺畅便捷。

【技术实现步骤摘要】
双跨桁架机器人的驱动组件


[0001]本技术涉及桁架机器人
，特别涉及双跨桁架机器人的驱动组件。

技术介绍

[0002]桁架是由杆件通过焊接、铆接或螺栓连接而成的支撑横梁结构，一般具有三角形单元的平面或空间结构，桁架杆件主要承受轴向拉力或压力，从而能充分利用材料的强度，可以充分发挥材料的作用，节约材料，减轻结构重量，在跨度较大时可比实腹梁节省材料，减轻自重和增大刚度。常用的有钢桁架、钢筋混凝土桁架、预应力混凝土桁架、木桁架、钢与木组合桁架、钢与混凝土组合桁架。
[0003]利用桁架的跨度空间大、承重能力强的优点，可以通过桁架在较大空间内移送机械设备。由于一般设备的自重较大、结构复杂，对于采用的动力设备要求较高，整个桁架的机构也愈加复杂。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种双跨桁架机器人的驱动组件，能够解决上述现有技术问题中的一种或几种。
[0005]根据本技术的一个方面，提供了双跨桁架机器人的驱动组件，包括桁架、横移小车、第一同步带和横移带轮；所述桁架的长度方向为Y向，所述横移小车设于所述桁架上，所述第一同步带沿Y向设置，所述横移小车通过横移带轮与所述第一同步带滚动连接，所述横移带轮与伺服电机的输出端相连。
[0006]采用上述技术方案，通过第一同步带与横移带轮之间的配合可以驱动横移小车沿桁架的长度方向移动，将其从桁架的一端传送至另一端。伺服电机可以提供稳定的驱动力，保证横移小车移动平稳。同步带结构简单，占用空间小。横移带轮与同步带之间滚动连接，移动顺畅平稳。
>[0007]在一些实施方式中，所述桁架包括两个沿长度方向对称设置的横梁，所述第一同步带为两个，两个第一同步带分别设于两个横梁上。由此，通过两个对称的第一同步带同时传送横移小车，整个横移小车左右受力均衡，防止左右摇晃，保证移动平稳。
[0008]在一些实施方式中，所述横移小车的前端设有固定杆，所述固定杆设于所述横移小车的顶端，所述固定杆与所述横移带轮传动连接。
[0009]通过设于横移小车顶部的固定杆，与横移带轮传动连接，如此，横移小车在移动过程中，可以保证顶部与底部受力均衡，防止横移小车前后晃动，保证移动平稳。
[0010]在一些实施方式中，所述固定杆的末端套设有第一传动带轮，所述第一传动带轮与所述横移带轮传动连接，并且所述第一传动带轮与所述伺服电机的输出端相连。由此，通过第一传动带轮实现固定杆与横移带轮之间的传动连接。
[0011]在一些实施方式中，所述固定杆的长度方向沿X向设置，所述固定杆的末端悬置于所述横梁的上方。由此，固定杆的两个末端可以分别与两个第一同步带通过横移带轮传动
连接。从而，两个第一同步带均与同一个固定杆传动连接，通过同一个伺服电机为横移小车提供动力，保证横移小车在上下左右受力均衡，移动平稳。
[0012]在一些实施方式中，所述第一传动带轮的正下方设有一个第二传动带轮；所述第一传动带轮与所述第二传动带轮之间通过第二同步带传动连接；所述第二传动带轮与所述横移带轮轴连接。
[0013]由此，通过第二同步带实现第一传动带轮与第二传动带轮之间的传动连接。有因为第二传动带轮与所述横移带轮轴连接，从而间接实现固定杆与横移带轮之间的传动连接。
[0014]在一些实施方式中，所述第二传动带轮与所述横移带轮之间设有固定轴，所述固定轴沿X向设置。如此，第二传动带轮与所述横移带轮同轴连接、同步转动。
附图说明
[0015]图1为应用本技术的驱动组件的双跨桁架机器人的立体结构示意图；
[0016]图2为图1所示的双跨桁架机器人的俯视图；
[0017]图3为图1所示的双跨桁架机器人的横移小车的结构示意图；
[0018]图4为图3所示横移小车的部分结构示意图；
[0019]图5为图3所示横移小车的抓取组件的结构示意图；
[0020]图6为图5所示的抓取组件的部分结构的俯视示意图；
[0021]图7为图6中A部的局部放大图；
[0022]图8为图5所示的抓取组件的吊臂及抓钩的结构示意图；
[0023]图9为图5所示的抓取组件的阴极板的结构示意图；
[0024]图10为图3所示横移小车的打磨组件的结构示意图；
[0025]图11为图10中B部的局部放大图；
[0026]图12为图10所示打磨组件的平移架及相关结构的另一角度的示意图；
[0027]图13为图12所示第一连接架的结构示意图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图对本技术作进一步详细的说明。
[0029]图1～图13示意性地显示了根据本技术的一种实施方式的的驱动组件，以及应用本驱动组件的双跨桁架机器人，可以用于不同电解槽内的多个阴极板300的巡检和打磨。
[0030]如图所示，该装置包括桁架100，桁架100的长度方向沿Y向延伸，桁架100上设有横移小车200。整个装置与PLC系统相连，其运作状态也受PLC系统的监控。PLC系统与PC机可以实现以太网通信，PC机即为上位机。
[0031]其中，桁架100包括两个沿Y向对称设置的横梁101，两个横梁101的前后末端分别采用短的横杆102连接。桁架100的前后两个末端分别设有一个第一伺服电机41，两个相对设置的第一伺服电机41能够驱动桁架100向前或向后移动。两个第一伺服电机41均与PLC系统相连，并受PLC系统的控制。
[0032]在多个电解槽的槽体上方设置轨道，桁架100通过滑板与轨道相配合，如此，桁架
100可以在两个第一伺服电机41的驱动下沿轨道移动。
[0033]在PC机内预设多个电解槽的槽体位置信息，如此，通过PC机即可以向PLC系统指定目标电解槽，当位于前端的电解槽的槽体完成电解，需要对电极板进行巡检和打磨时，该电解槽成为目标电解槽，PC机将其位置信息传达至PLC系统，PLC系统指定设于桁架100后端的第一伺服电机41为主电机，设于桁架100前端的第一伺服电机41为从电机，并操控两个第一伺服电机41启动，驱动桁架100沿轨道向目标电解槽移动。
[0034]当位于后端的电解槽的槽体内完成电解时，PLC系统指定设于桁架100前端的第一伺服电机41为主电机，设于桁架100后端的第一伺服电机41为从电机。如此，桁架100向前或向后移动时，整个桁架100受力均衡，移动平稳，可以保证桁架100向不同方向移动时都能精准定位。
[0035]轨道上设有定位板，定位板与电解槽一一对应。桁架100的横梁101上设有与PLC系统相连的定位传感器，定位传感器可以感应设于轨道上的定位板，并将感应到定位板的信息上传至PLC系统，PLC系统根据接收的信息操控两个第一伺服电机41停止运作，桁架100停车。
[0036]定位传感器包括刹车起始限位传感器和刹车终点限位传感器，刹车起始限位传感器和刹车终点限位传感器在桁架100的同一横梁101上间隔一定距离设置。在桁架100本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.双跨桁架机器人的驱动组件，其特征在于，包括桁架(100)、横移小车(200)、第一同步带(11)和横移带轮(12)；所述桁架(100)的长度方向为Y向，所述横移小车(200)设于所述桁架(100)上，所述第一同步带(11)沿Y向设置，所述横移小车(200)通过横移带轮(12)与所述第一同步带(11)滚动连接，所述横移带轮(12)与伺服电机(17)的输出端相连。2.根据权利要求1所述的双跨桁架机器人的驱动组件，其特征在于，所述桁架(100)包括两个沿长度方向对称设置的横梁(101)，所述第一同步带(11)为两个，两个第一同步带(11)分别设于两个横梁(101)上。3.根据权利要求2所述的双跨桁架机器人的驱动组件，其特征在于，所述横移小车(200)的前端设有固定杆(14)，所述固定杆(14)设于所述横移小车(200)的顶端，所述固定杆(14)与所述横移带轮(12)传动连接。4.根据权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：林建平，胡夏斌，林建灶，叶栋，徐关峰，胡双洋，
申请(专利权)人：杭州三耐环保科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：