一种管道检测机器人底盘及管道检测机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种管道检测机器人底盘及管道检测机器人，该管道检测机器人底盘包括底座、前伸缩杆、后伸缩杆、摆臂、以及连接于摆臂上的轴轮总成，前伸缩杆和后伸缩杆的一端分别从相对的两个方向连接于底座，前伸缩杆和后伸缩杆的另一端分别通过摆臂连接于轴轮总成上，前伸缩杆或后伸缩杆做伸缩运动来带动摆臂在竖直方向上做升降运动，进而带动轴轮总成做升降运动。本实用新型专利技术还公开一种管道机器人。本实用新型专利技术公开的管道检测机器人底盘及管道检测机器人通过对轴轮总成的升降控制来适应不同的工况，提高避障能力，从而大大地提高了机器人的适用领域。了机器人的适用领域。了机器人的适用领域。

【技术实现步骤摘要】
一种管道检测机器人底盘及管道检测机器人


[0001]本技术涉及管道清淤设备
，尤其涉及一种管道检测机器人底盘及管道检测机器人。

技术介绍

[0002]管道检测机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带摄像机、和传感器的操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化设备。
[0003]常见的检测机器人分轮式和双螺旋式两大类，轮式底盘适用于清淤后的硬质路面，对不平路面有一定适应能力，不能适应软泥路面和水深大于200mm的水环境作业。双螺旋底盘可以适应水环境和软泥路面，但具有驱动效率不高，越障能力不足的缺点。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本技术实施例期望提供一种底盘高度可升降以提高底盘越障能力的管道检测机器人底盘及管道检测机器人。
[0005]本技术的技术方案是这样实现的：
[0006]一种管道检测机器人底盘，包括底座、前伸缩杆、后伸缩杆、摆臂、以及连接于所述摆臂上的轴轮总成，所述前伸缩杆和所述后伸缩杆的一端分别从相对的两个方向连接于所述底座，所述前伸缩杆和所述后伸缩杆的另一端分别通过所述摆臂连接于所述轴轮总成上，所述前伸缩杆或所述后伸缩杆做伸缩运动来带动所述摆臂在竖直方向上做升降运动，进而带动所述轴轮总成做升降运动。
[0007]优选的，所述底座水平设置，所述前伸缩杆和所述后伸缩杆倾斜地向上设置且与所述底座呈夹角设置。
[0008]优选的，所述夹角呈锐角。
[0009]优选的，所述轴轮总成包括摆臂轴以及连接于所述摆臂轴上的车轮，所述摆臂连接于所述摆臂轴上用于带动所述摆臂轴运动。
[0010]优选的，所述摆臂轴和所述车轮之间通过后摆臂连接。
[0011]优选的，所述底座的顶部向内凹陷形成通槽，所述前伸缩杆和所述后伸缩杆分别嵌设于所述通槽内且与所述底座固定连接。
[0012]优选的，所述前伸缩杆和所述后伸缩杆均为电动推杆、油缸或者气缸。
[0013]一种管道检测机器人，包括管道检测机器人底盘，还包括车体和动力源，所述车体具有收容空间，且底部开设有安装槽，所述底座固定在所述车体上，所述前伸缩杆、所述后伸缩杆和所述摆臂分别从所述安装槽装配在所述收容空间内，所述动力源安装于所述车体内且用于给所述前伸缩杆和所述后伸缩杆提供动力。
[0014]优选的，所述动力源为多个，多个所述动力源安装于所述前伸缩杆和所述后伸缩杆的两侧。
[0015]优选的，所述动力源为锂电池。
[0016]本技术实施例提供的管道检测机器人底盘及管道检测机器人通过前伸缩杆或者后伸缩杆做伸缩运动来带动摆臂在竖直方向上做升降运动，进而带动所述轴轮总成做升降运动，通过对轴轮总成的升降控制来适应不同的工况，提高避障能力，从而大大地提高了机器人的适用领域。
附图说明
[0017]图1为本技术提供的管道检测机器人底盘的结构示意图；
[0018]图2为本技术提供的管道检测机器人的结构示意图；
[0019]图3为图2所示的管道检测机器人在水上浮渡的示意图；
[0020]图4为图2所示的管道检测机器人在泥层上行走的示意图；
[0021]图5为图2所示的管道检测机器人在硬地面上行走的示意图。
具体实施方式
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]请参阅图1，为本技术提供的管道检测机器人底盘的结构示意图。该管道检测机器人底盘10包括底座1、前伸缩杆3、后伸缩杆5、摆臂7、以及连接于所述摆臂7上的轴轮总成9，所述前伸缩杆3和所述后伸缩杆5的一端分别从相对的两个方向连接于所述底座1，所述前伸缩杆3和所述后伸缩杆5的另一端分别通过所述摆臂7连接于所述轴轮总成9上，所述前伸缩杆3或所述后伸缩杆5做伸缩运动来带动所述摆臂7在竖直方向上做升降运动，进而带动所述轴轮总成9做升降运动以使所述轴轮总成9产生抬离或者靠近地面，以适应不同工况，提高避障能力。
[0024]所述底座1水平设置，所述底座1的顶部向内凹陷形成长方形的通槽11，所述前伸缩杆3和所述后伸缩杆5沿长度方形分别嵌设于所述通槽11内且与所述底座1固定连接，连接更加牢固、稳定。所述前伸缩杆3和所述后伸缩杆5倾斜地向上设置且与所述底座1呈夹角设置。具体的，在本实施例中，所述夹角呈锐角。优选的，所述夹角为15
°
至45
°
。所述前伸缩杆3或者所述后伸缩杆5向上伸长，带动所述摆臂7上升，所述前伸缩杆3或者所述后伸缩杆5缩短，带动所述摆臂7下降。需要说明的是，所述前伸缩杆3伸长带动所述摆臂7上升或者下降以使前方的所述轴轮总成9上升或者下降，以后方的所述轴轮总成9为支点，反之亦然。
[0025]所述轴轮总成9包括摆臂轴91以及连接于所述摆臂轴91上的车轮93，所述摆臂7连接于所述摆臂轴91上用于带动所述摆臂轴91在竖直方向上做扇形运动。所述轴轮总成9的升降范围为0
‑
77mm，用于适应不同的路况，提高越障能力。其中，所述车轮93为非标设计，胎纹深，可实现软泥，水面浮渡具有拨轮驱动或者复杂路面的越野驱动。
[0026]所述摆臂轴91可以直接连接在所述车轮93上，当然，所述摆臂轴91还可以间接地连接在所述车轮93上，具体的，在本实施例中，所述摆臂轴91和所述车轮93之间通过后摆臂
8连接，这样，所述车轮93可调整、灵活性更大。
[0027]具体的，在本实施例中，所述前伸缩杆3和所述后伸缩杆5均为电动推杆、油缸或者气缸。优选的，在本实施例中，所述前伸缩杆3和所述后伸缩杆5均为电动推杆。
[0028]请参阅图2，为本技术提供的管道检测机器人的结构示意图。一种管道检测机器人，包括所述管道检测机器人底盘10、车体20和动力源30，所述车体20具有收容空间，且底部开设有安装槽，所述底座1固定在所述车体20上，所述前伸缩杆3、所述后伸缩杆5和所述摆臂7分别从所述安装槽装配在所述收容空间内，所述动力源安装于所述车体内且用于给所述前伸缩杆3和所述后伸缩杆5提供动力。
[0029]其中，在本实施例中，所述动力源30为多个，多个所述动力源30安装于所述前伸缩杆3和所述后伸缩杆5的两侧。具体的，所述动力源30是连接电的电源，也可以是蓄电池，优选的，在本实施例中，所述动力源30为锂电池。锂电池的续航能力更强，使用更方便。
[0030]机器人可以浮渡、可以在泥土上行走，也可以在硬地面上行走。如图3所示，为机器人在水上浮渡的示意图，其中，车轮抬起，底盘下降。如图4所示，为机器人在泥层上行走的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道检测机器人底盘，其特征在于，包括底座、前伸缩杆、后伸缩杆、摆臂、以及连接于所述摆臂上的轴轮总成，所述前伸缩杆和所述后伸缩杆的一端分别从相对的两个方向连接于所述底座，所述前伸缩杆和所述后伸缩杆的另一端分别通过所述摆臂连接于所述轴轮总成上，所述前伸缩杆或所述后伸缩杆做伸缩运动来带动所述摆臂在竖直方向上做升降运动，进而带动所述轴轮总成做升降运动。2.根据权利要求1所述的管道检测机器人底盘，其特征在于，所述底座水平设置，所述前伸缩杆和所述后伸缩杆倾斜地向上设置且与所述底座呈夹角设置。3.根据权利要求2所述的管道检测机器人底盘，其特征在于，所述夹角呈锐角。4.根据权利要求1所述的管道检测机器人底盘，其特征在于，所述轴轮总成包括摆臂轴以及连接于所述摆臂轴上的车轮，所述摆臂连接于所述摆臂轴上用于带动所述摆臂轴运动。5.根据权利要求4所述的管道检测机器人底盘，其特征在于，所述摆臂轴和所述车轮之间通过后摆臂连接。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：阚景隆，曾卓，张小三，
申请(专利权)人：中机恒通环境科技有限公司，
类型：新型
国别省市：