一种自动移栽机取苗机构制造技术

本发明专利技术公开了一种自动移栽机取苗机构，涉及智能高效农机设备技术领域。取苗爪机构，用于抓取钵苗，取苗爪机构包括夹取针和爪锚钩，横向移动机构，固定连接于移栽机上，用于驱动取苗爪机构水平移动，第一纵向移动机构，滑动连接于横向移动机构上，用于驱动取苗爪机构纵向移动，第二纵向移动机构，通过固定架与所述第一纵向移动机构固定连接，用于驱动夹取针纵向移动，识别单元，用于采集钵苗图像数据，将检测到的图像信号输送至控制器；控制器，用于对采集的图像数据进行分析判断。本发明专利技术提供的自动移栽机取苗机构，通过识别单元实时监测钵苗情况，对良苗就行夹取，不抓取病苗、死苗，减少多余动作，提高了工作效率，整体智能化程度极高。高。高。

【技术实现步骤摘要】
一种自动移栽机取苗机构


[0001]本专利技术涉及智能高效农机设备
，具体涉及一种自动移栽机取苗机构。

技术介绍

[0002]中国是农业大国，蔬菜种植面积较为广泛，而蔬菜的种植方式通常以移栽为主，随着市场需求量的不断增大，人工移栽，或需人工取喂苗的半自动移栽机，因其强度大、效率低、成本高，已经不能满足人们的需求。而全自动移栽机取苗和植苗都是由机械自动完成，越来越受到种植人员的青睐，但是国内对穴盘育苗技术的研究时间不长，全自动移栽机使用还存在诸多问题。要实现全自动移栽，取苗机构的研究是重点与热点，取苗机构作为全自动移栽机的核心部分，对于蔬菜幼苗的移栽起到重要的作用。现有技术中，取苗机构采用抓紧或夹紧的方式将蔬菜幼苗从穴盘中取出，存在破坏基土或损坏幼苗的问题。其次，现有的取苗机构只是单纯的取苗，在对穴盘进行抓取时，不能识别死苗无法及时将其剔除，造成了一定的经济损失，在空苗的情况依旧进行抓取，存在多余动作降低了工作效率。
[0003]因此亟需设计一种自动移栽机取苗机构来解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种自动移栽机取苗机构，以解决现有技术存在的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采取了如下技术方案：
[0006]一种自动移栽机取苗机构，包括：
[0007]取苗爪机构，用于抓取钵苗，所述取苗爪机构包括夹取针和爪锚钩，所述爪锚钩上设置圆孔，夹取针穿插在圆孔内，
[0008]横向移动机构，固定连接于移栽机上，用于驱动取苗爪机构水平移动，
[0009]第一纵向移动机构，滑动连接于所述横向移动机构上，用于驱动所述取苗爪机构纵向移动，
[0010]第二纵向移动机构，通过固定架与所述第一纵向移动机构固定连接，用于驱动所述夹取针纵向移动，
[0011]识别单元，用于采集钵苗图像数据，将检测到的图像信号输送至控制器；
[0012]控制器，用于对采集的图像数据进行分析判断，根据分析结果控制所述取苗爪机构、横向移动机构、第一纵向移动机构和第二纵向移动机构运动。
[0013]进一步的，所述第二纵向移动机构为液压缸，所述液压缸包括缸体和活塞杆，所述缸体通过固定架与所述第一纵向移动机构固定连接。
[0014]进一步的，所述取苗爪机构还包括固定圆盘和移动台，所述固定圆盘固定连接于所述固定架底部，所述固定架上设置第一开口，所述缸体贯穿所述第一开口并与所述固定圆盘固定连接，所述固定圆盘上设置第二开口，所述活塞杆穿过所述第二开口并与所述移动台固定连接。
[0015]进一步的，所述爪锚钩固定连接于所述固定圆盘上，所述夹取针铰接设置于所述
移动台上。
[0016]进一步的，所述横向移动机构包括包括第一支撑部和第一滑动部，所述第一支撑部固定设置于移栽机上，所述第一滑动部与所述第一支撑部滑动连接。
[0017]进一步的，所述第一纵向移动机构包括第二支撑部和第二滑动部，所述第二滑动部与所述第二支撑部滑动连接，所述第二支撑部固定设置于所述第一滑动部上，所述第二滑动部与所述固定架固定连接。
[0018]进一步的，所述夹取针和爪锚钩数量均为四个。
[0019]与现有技术相比，本专利技术提供的自动移栽机取苗机构具有以下有益效果：
[0020]本专利技术通过识别单元实时监测出病苗、死苗、钵体不完整等情况，智能化程度高，根据监测结果的异常情况不同，控制器控制取苗爪机构、横向移动机构、第一纵向移动机构和第二纵向移动机构运动，不抓取病苗、死苗，避免在病苗、死苗或空苗的情况依旧进行抓取，减少多余动作，提高工作效率；
[0021]采用夹取针和爪锚钩共同取苗抓取的方案，爪锚钩可以从四周包裹固定基土，有效降低了破坏基土或损坏幼苗的问题。
附图说明
[0022]图1为本专利技术整体结构示意图。
[0023]图2为本专利技术取苗爪机构结构示意图。
[0024]图3为本专利技术夹取针和移动台连接结构示意图。
[0025]图4为本专利技术爪锚钩和固定圆盘连接结构示意图。
[0026]图5为本专利技术横向移动机构结构示意图。
[0027]图6为本专利技术第一纵向移动机构和固定架连接结构示意图。
[0028]图7为本专利技术第二纵向移动机构结构示意图。
[0029]其中，1
‑
取苗爪机构，11
‑
夹取针，12
‑
爪锚钩，13
‑
固定圆盘，14
‑
移动台，15
‑
第二开口，16
‑
圆孔，2
‑
横向移动机构，21
‑
第一支撑部，22
‑
第一滑动部，3
‑
第一纵向移动机构，31
‑
第二支撑部，32
‑
第二滑动部，4
‑
第二纵向移动机构，41
‑
缸体，42
‑
活塞杆，5
‑
固定架，51
‑
第一开口。
具体实施方式
[0030]以下通过附图和实施例对本专利技术的技术方案作进一步说明。
[0031]结合图1至图7，本专利技术提供一种自动移栽机取苗机构，包括：
[0032]取苗爪机构1，用于抓取钵苗，所述取苗爪机构1包括夹取针11、爪锚钩12、固定圆盘13和移动台14；
[0033]横向移动机构2，固定连接于移栽机上，用于驱动取苗爪机构1水平移动，
[0034]第一纵向移动机构3，滑动连接于所述横向移动机构2上，用于驱动所述取苗爪机构1纵向移动，
[0035]第二纵向移动机构4，通过固定架5与所述第一纵向移动机构3固定连接，用于驱动所述夹取针11纵向移动，
[0036]识别单元，用于采集钵苗图像数据，将检测到的图像信号输送至控制器；本实施例
中识别单元为工业相机，可以对钵苗进行拍照；识别单元设置在固定圆盘13底部，方便对钵苗进行拍照，从而获取钵苗不同情况(良苗、病苗、死苗和空苗)的信息数据，
[0037]控制器，用于对采集的图像数据进行分析判断，根据分析结果控制所述取苗爪机构1、横向移动机构2、第一纵向移动机构3和第二纵向移动机构4运动，当钵苗为死苗或病苗时，第一纵向移动机构3和第二纵向移动机构4不进行下降运动，即不进行抓取，减少多余动作；控制器控制横向移动机构2继续水平移动，当分析结果显示为正常钵苗时，控制器第一纵向移动机构3和第二纵向移动机构4不进行下降运动，随后进行抓取。
[0038]优选的，所述第二纵向移动机构4为液压缸，所述液压缸包括缸体41和活塞杆42，所述缸体41通过固定架5与所述第一纵向移动机构3固定连接。第一纵向移动机构3可以带动第二纵向移动机构4整体上下移动，从而实现取苗爪机构1的上下移动。
[0039]优选的，所述固定圆盘13固定连接于所述固定架5底部，所述固定架5上设置第一开口51，所述缸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动移栽机取苗机构，其特征在于，包括：取苗爪机构，用于抓取钵苗，所述取苗爪机构包括夹取针和爪锚钩，所述爪锚钩上设置圆孔，夹取针穿插在圆孔内，横向移动机构，固定连接于移栽机上，用于驱动取苗爪机构水平移动，第一纵向移动机构，滑动连接于所述横向移动机构上，用于驱动所述取苗爪机构纵向移动，第二纵向移动机构，通过固定架与所述第一纵向移动机构固定连接，用于驱动所述夹取针纵向移动，识别单元，用于采集钵苗图像数据，将检测到的图像信号输送至控制器；控制器，用于对采集的图像数据进行分析判断，根据分析结果控制所述取苗爪机构、横向移动机构、第一纵向移动机构和第二纵向移动机构运动。2.如权利要求1所述的一种自动移栽机取苗机构，其特征在于，所述第二纵向移动机构为液压缸，所述液压缸包括缸体和活塞杆，所述缸体通过固定架与所述第一纵向移动机构固定连接。3.如权利要求2所述的一种自动移栽机取苗机构，其特征在于，所述取苗爪机构还包括固定圆盘和移动台...

【专利技术属性】
技术研发人员：张今旗，胡建平，惠锋，吴垚，沈有柏，岳崇勤，姚伟彪，王佳，张建成，蔡健，
申请(专利权)人：无锡悦田农业机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：