用于确定指示机器人校准质量的误差参数的值的方法和计算系统技术方案

本公开涉及用于确定指示机器人校准质量的误差参数的值的方法和计算系统。计算系统可以存储传感器数据，该传感器数据包括：(i)一组移动数据，和(ii)一组致动数据。计算系统可以通过以下方式将传感器数据划分为训练数据和测试数据：(i)选择移动训练数据和对应的致动训练数据作为训练数据，以及(ii)选择移动测试数据和对应的致动测试数据作为测试数据。计算系统可基于移动训练数据和致动训练数据来确定以下各项中的至少一个：(i)摩擦参数估计或(ii)质心(CoM)估计，并可基于移动测试数据和基于摩擦参数估计或CoM估计中的至少一个来确定致动预测数据。计算系统还可以确定残差数据，并确定误差参数的值。并确定误差参数的值。并确定误差参数的值。

【技术实现步骤摘要】
用于确定指示机器人校准质量的误差参数的值的方法和计算系统
[0001]本申请是申请日为2021年5月7日、题为“用于确定指示机器人校准质量的误差参数的值的方法和计算系统”的专利技术专利申请202180002096.3的分案申请。
[0002]对相关申请的交叉引用
[0003]本申请要求2021年4月29日提交的题为“METHOD AND COMPUTING SYSTEM FOR DETERMINING A VALUE OF AN ERROR PARAMETER INDICATIVE OF QUALITY OF ROBOT CALIBRATION”的第17/244,224号美国申请的优先权，该美国申请要求2020年5月7日提交的题为“A ROBOTIC SYSTEM WITH ROBOT OPERATION PARAMETER DETERMINATION”的第63/021,089号美国临时申请的权益，这些申请的全部内容通过引用并入本文。


[0004]本公开涉及一种用于确定指示机器人校准结果质量的误差参数的值的方法和计算系统。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种计算系统，包括：非暂时性计算机可读介质；至少一个处理电路，当所述非暂时性计算机可读介质正存储包括以下各项的传感器数据(i)一组移动数据，指示经由机械臂的关节正在发生或已经发生的所述机械臂的一对紧邻的臂区段之间的相对移动的量或速率，以及(ii)一组致动数据，指示在所述相对移动正在发生或者已经发生的时间段中所述关节处的总扭矩或总力时，所述至少一个处理电路被配置为执行以下操作：通过以下方式将所述传感器数据划分为训练数据和测试数据：(i)选择移动训练数据和对应的致动训练数据作为所述训练数据，其中所述移动训练数据是所述一组移动数据的第一子集，并且其中所述致动训练数据是所述一组致动数据的第一子集，以及(ii)选择移动测试数据和对应的致动测试数据作为所述测试数据，其中所述移动测试数据是所述一组移动数据的第二子集，并且其中所述致动测试数据是所述一组致动数据的第二子集；基于所述移动训练数据和所述致动训练数据确定以下各项中的至少一个：(i)与所述一对紧邻的臂区段之间的摩擦相关联的摩擦参数估计，或(ii)与所述一对紧邻的臂区段中的一个臂区段相关联的质心CoM估计；基于所述移动测试数据和基于以下各项中的至少一个来确定致动预测数据：(i)所述摩擦参数估计或(ii)所述CoM估计，其中所述致动预测数据是指示在不同时间点在所述关节处的总扭矩或总力的预测；确定残差数据，所述残差数据包括描述分别对应于所述不同时间点的所述致动预测数据和所述致动测试数据之间的偏差的残差数据值；基于所述残差数据，确定描述所述残差数据值的误差参数的值；确定所述误差参数的所述值是否超过定义的误差阈值；以及输出所述误差参数的所述值是否超过所述定义的误差阈值的指示。2.如权利要求1所述的计算系统，其中所述误差参数指示所述残差数据值中的频率内容。3.如权利要求2所述的计算系统，其中所述误差参数指示所述传感器数据的质量。4.如权利要求2所述的计算系统，其中所述误差参数指示描述(i)总扭矩或总力与(ii)摩擦或CoM之间的关系的模型的准确性。5.如权利要求1所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路被配置为为所述时间段中的多个相应时间窗口确定多个平均残差数据值，其中所述多个相应时间窗口对应所述残差数据值的不同的相应子集，其中所述误差参数的所述值是基于所述多个平均残差数据值而确定的。6.如权利要求5所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路被配置为基于所述多个平均残差数据值中的最大值来确定所述误差参数的所述值。7.如权利要求5所述的计算系统，其中所述多个时间窗口表示重叠的时间段，所述重叠的时间段具有由定义的滑动时间增量间隔开的相应的开始时间。8.如权利要求1所述的计算系统，其中所述一组移动数据包括对应于不同时间点的多个移动数据值，其中所述至少一个处理电路被配置为通过对所述多个移动数据值中的每个移动数据值执行以下操作来将所述传感器数据划分为训练数据和测试数据：
确定等于或基于所述移动数据值的相应位置值，其中所述相应位置值描述在对应于所述移动数据值的相应时间点处所述一对紧邻的臂区段中的第一臂区段相对于所述一对紧邻的臂区段中的第二臂区段的位置；确定等于或基于所述移动数据值的相应速度值，其中所述相应速度值描述在所述相应时间点处第一臂区段相对于第二臂区段的速度；以及基于所述相应速度值与所述相应位置值的相应比率来确定是选择所述移动数据值作为训练数据还是测试数据。9.如权利要求8所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路被配置为，对于所述多个移动数据值中的每个移动数据值，基于与所述移动数据值相关联的所述相应速度值与所述相应位置值之间的所述相应比率是否为以下各项中的至少一种情况来确定是将所述移动数据值选择作为训练数据还是作为测试数据：(i)在从0延伸到定义的正比率阈值的比率范围内，或(ii)小于定义的负比率阈值。10.如权利要求8所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路被配置为：对于所述多个移动数据值中的每个移动数据值，基于与所述移动数据值相关联的所述相应速度值与所述相应位置值之间的所述相应比率是否为以下各项中的至少一种情况来确定是将所述移动数据值选择作为训练数据还是作为测试数据：(i)在从0延伸到定义的负比率阈值的比率范围内，或(ii)大于定义的正比率阈值。11.如权利要求1所述的计算系统，其中所述摩擦参数估计是对粘性摩擦系数的估计，或者是对库仑摩擦的估计。12.如权利要求1所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路被配置为：当所述一组致动数据测量流过致动器的用于引起所述一对紧邻的臂区段之间的所述相对移动的电流时，基于所述电流确定所述关节处的所述总扭矩或所述总力。13.一种非暂时性计算机可读介质，其上具有指令，当所述指令由计算系统的至少一个处理电路执行时，使所述至少一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：牧今科技，
类型：发明
国别省市：