一种抓斗清理窖池的控制方法技术

本发明专利技术涉及一种抓斗清理窖池的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：将窖池结构进行空间向量化处理，构建空间坐标系，标定窖池边缘的位置坐标；确定抓斗在窖池中的位置，根据抓斗尺寸标定抓斗的动态状态位置坐标；通过滑移模组、升降模组带动抓斗在窖池内移动，配合抓斗的动作，带动抓斗进行动态调节，控制抓斗的动态状态位置坐标始终不超过边缘坐标；设置激光扫描设备随抓斗移动检测窖池内的物料分布状态。本发明专利技术的抓斗清理窖池的控制方法，通过坐标化处理限定抓斗相对于窖池的位置，并且对抓斗位置进行动态调节，实现对窖池边缘物料的抓取。抓取。抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种抓斗清理窖池的控制方法


[0001]本专利技术涉及酿酒工艺中的搬运机器人控制
，尤其是指一种抓斗清理窖池的控制方法。

技术介绍

[0002]酒文化在中国历史文化中占据重要的意义，酿酒的工艺在不断进步，根据不同的酿酒工艺，可以酿造不同口味的酒，中国酒文化历史悠久，然后酿酒工艺还很多都是由人工参与，人工参与酿酒程度不同，酿出来的酒口味就会千差万别，还有现阶段人工成本不断提高，为了提高酿酒的效率和产量，以及要保持酿出的酒口味保持一致性，需要对酿酒工艺进行自动化生产。
[0003]随着现阶段自动化技术不断发展进步，在越来越多的行业在推广自动化产线更新换代，在酿酒工艺中酒糟的翻转和转运过程中也加入自动搬运机器人控制技术，搬运机器人酿酒系统可以实现全自动操作功能，以达到减少人工工作强度、物料信息化、提高设备安全性、实现预防性维护、提升综合运行效率等目标，实现对生产的高度自动化、信息化、智能化和无人化的管理。
[0004]然而，现有技术的搬运机器人从窖池中抓取酒糟时，难以抓取窖池边缘的酒槽，其中的技术难点在于：一方面，无法精确控制抓本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓斗清理窖池的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：将窖池结构进行空间向量化处理，构建空间坐标系，标定窖池边缘的位置坐标；确定抓斗在窖池中的位置，根据抓斗尺寸标定抓斗的动态状态位置坐标；通过滑移模组、升降模组带动抓斗在窖池内移动，配合抓斗的动作，带动抓斗进行动态调节，控制抓斗的动态状态位置坐标始终不超过边缘坐标；设置激光扫描设备随抓斗移动检测窖池内的物料分布状态。2.根据权利要求1所述的抓斗清理窖池的控制方法，其特征在于：所述空间坐标系包括长度坐标、宽度坐标和高度坐标三个方向，以窖池三边交汇处作为坐标原点，建立窖池空间三维模型结构，使窖池内的每一个位置都能通过坐标表示。3.根据权利要求1所述的抓斗清理窖池的控制方法，其特征在于：所述抓斗的动态状态包括抓斗张开和抓斗闭合两个极限位置状态，在进行抓取动作前，控制抓斗处于张开状态，标定抓斗的张开状态的位置坐标不超过窖池的边缘坐标，在抓取完成后，控制抓斗处于闭合状态，标定抓斗闭合状态的位置坐标不超过窖池的边缘坐标。4.根据权利要求3所述的抓斗清理窖池的控制方法，其特征在于：所述抓斗对窖池侧面边缘的抓取方法包括：控制抓斗处于张开状态，滑移组件带动抓斗移动到窖池侧面边缘，通过动态状态位置坐标限定抓斗侧面边缘位置与窖池侧面边缘坐标一致；控制抓斗从张开状态向闭合状态变换，完成抓料动作；在完成抓取动作时，所述滑移组件配合抓斗位置的动态变化，通过滑移组件动态调整抓斗的位置，使抓斗侧面最边缘的位置始终与窖池侧面边缘坐标一致。5.根据权利要求3所述的抓斗清理窖池的控制方法，其特征在于：所述抓斗对窖池底面的抓取方法包括：控制抓斗处于张开状态，升降组件带动抓斗移动到窖池底面边缘，通过动态...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰江松，李杰，刘阿龙，张程，
申请(专利权)人：法兰泰克重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：