一种负向角度补偿的柔性机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种负向角度补偿的柔性机械臂。本发明专利技术柔性机械臂通过分节的柔性单元线性叠放，在使用时可以根据实际的需要选择叠放的节数来控制整个柔性机械臂的长度，长度调整设计非常简单；通过将每节柔性单元设计成由多个成环形排列的伸缩模块组成，各伸缩模块之间以及组成每个伸缩模块的四块等腰梯形片之间均铰接，从而可以根据需要设计多条牵引绳，在使用牵引绳控制柔性机械臂缩短时，可以通过控制不同牵引绳之间的工作实现柔性机械臂的不同部位伸缩长度不同，从而使得柔性机械臂可以向不同方向弯曲，而不局限于线性方向的伸缩。而不局限于线性方向的伸缩。而不局限于线性方向的伸缩。

【技术实现步骤摘要】
一种负向角度补偿的柔性机械臂


[0001]本专利技术涉及柔性机械臂的设计
，特别是涉及一种负向角度补偿的柔性机械臂。

技术介绍

[0002]折纸机器人是一种通过折纸技术研究制备的一种机器人，折纸机器人的灵感来源于折纸技术，最初，科学家们通过研究通过折纸的方式，改变纸张形状的同时，又利用纸张的柔性和韧性，完成目标动作和指定任务，随后，越来越多的科学家都投入到了折纸机器人这一领域当中，但是，由于折纸机构的刚度较小，很难承受比较大的力和力矩。因此，折纸机器人很难实际应用。同时，折纸机器人的运动学模型，动力学模型都极其复杂，也由于折纸机器人的精度有限，因此，机器人的精确控制也难以得到保证。
[0003]比如，公开号为CN110394795A的专利技术申请公开了一种基于折纸理论的高收纳率自折叠气动软体机械臂，包括软体驱动器、上下端盖板及充气系统，所述的软体驱动器为类圆柱壳，两端与上下端盖板密封固定，内腔可充气，壳体为多层软体层合结构，由内向外依次是气密层、弹性层、限制层和热防护层。所述的软体驱动器壳体基于折纸理论设计拓扑形式，可实现轴向的大本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种负向角度补偿的柔性机械臂，其特征在于，包括若干节线性叠放的柔性单元，以及用于驱动各柔性单元伸缩的驱动机构；每节柔性单元包括多个成环形排列的伸缩模块，每个伸缩模块包括四块等腰梯形片，四块等腰梯形片侧面依次铰接形成四棱锥台结构的伸缩模块，每节柔性单元的多个伸缩模块环形排列时，四棱锥台结构的顶面朝向环形的内侧中心，四棱锥台结构的底面背离环形的内侧中心；各节柔性单元中伸缩模块使用的等腰梯形片均为相同大小和形状，每节柔性单元中相邻伸缩模块之间通过相互贴靠的两块等腰梯形片的下底侧铰接；将等腰梯形片的高表示为h，上底为a，下底为b，每节柔性单元包括n个伸缩模块，则满足：所述驱动机构包括：依次穿过各节柔性单元中的至少部分等腰梯形片、用于牵动柔性单元的至少一侧折叠缩短的牵引绳，以及位于最尾端的一节柔性单元的外侧、用于收放牵引绳的收放单元。2.如权利要求1所述的柔性机械臂，其特征在于，每节柔性单元包括至少3个伸缩模块。3.如权利要求2所述的柔性机械臂，其特征在于，每节柔性...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨灿军，李佳，武鑫，赵起超，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：