一种适用于红外SLAM的特征提取方法、装置及终端制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种适用于红外SLAM的特征提取方法、装置及终端，方法包括：获取待处理图像，提取所述待处理图像的线特征；根据所述待处理图像的线特征确定所述待处理图像的特征点；根据所述待处理图像的每个特征点的周围像素确定每个特征点对应的描述子。本发明专利技术对待处理图像，先提取待处理图像的线特征，再根据线特征确定特征点和特征点的描述子，线特征是图像中的边缘信息，在红外图像中，不同距离物体的边缘信息在红外图像中都可以很好地保留下来，采用线特征进行边缘提取可以过滤掉近处纹理的干扰，降低红外SLAM的误匹配率。降低红外SLAM的误匹配率。降低红外SLAM的误匹配率。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于红外SLAM的特征提取方法、装置及终端


[0001]本专利技术涉及图像处理
，特别涉及一种适用于红外SLAM的特征提取方法、装置及终端。

技术介绍

[0002]可见光图像与红外图像融合的SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)系统是指利用可见光RGB
‑
D摄像头与红外摄像头对运行本系统的硬件(机器人、虚拟现实眼镜、扫地机器人等)在未知环境中进行即时定位与地图构建。随着计算机视觉和机器学习的发展，可见光SLAM的研究已经取得了不错的成果。可见光SLAM在有稳定光源情况下效果较好，但当环境中光源不稳定、光线较暗的情况下准确性较低，鲁棒性较差；在无光源情况下无法完成定位与建立地图的功能。
[0003]其中一种解决红外中的光照问题的方案为将可见光摄像头替换为红外摄像头。红外摄像头为主动红外，它通过主动发射红外光并透过滤光摄像头接收红外光的方式成像。它受可见光照的影响小，在夜间无光环境中也能成像，在军事夜间作战、夜间监控与洞穴探索等领域都有很好的表本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述方法包括：获取待处理图像，提取所述待处理图像的线特征；根据所述待处理图像的线特征确定所述待处理图像的特征点；根据所述待处理图像的每个特征点的周围像素确定每个特征点对应的描述子。2.根据权利要求1所述的适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述提取所述待处理图像的线特征之前，包括：对所述待处理图像进行灰度变换处理。3.根据权利要求2所述的适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述对所述待处理图像进行灰度变换处理，包括：采用伽马变换方法对所述待处理图像进行灰度变换处理。4.根据权利要求1所述的适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述提取所述待处理图像的线特征，包括：根据所述待处理图像构建尺度金字塔，其中，所述尺度金字塔中包括多层图像，每一层图像由对下一层图像进行预设比例缩放后得到，所述尺度金字塔的最底层图像为所述待处理图像；提取所述尺度金字塔中的每一层图像中的线特征。5.根据权利要求4所述的适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述根据所述待处理图像构建尺度金字塔，包括：对所述尺度金字塔中第n层的图像进行预设比例缩放后得到中间图像；对所述中间图像进行平滑处理后得到所述尺度金字塔中第n+1层的图像。6.根据权利要求4所述的适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述提取所述尺度金字塔中每一层图像中的线特征，包括：采用LSD算法提取所述尺度金字塔中每一层图像中的线特征。7.根据权利要求1所述的适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述根据所述待处理图像的线特征确定所述待处理图像的特征点，包括：确定每个线特征的起点和终点作为特征点。8.根据权利要求7所述的适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述根据所述待处理图像的每个特征点的周围像素确定每个特征点对应的描述子，包括：根据目标特征点的梯度方向确定所述目标特征点的目标方向；根据所述目标特征点的目标方向按预设顺序在所述目标特征点的周围预设范围内确定所述目标特征点对应的至少一个目标像素点；根据所述至少一个目标像素点中每个像...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈俊宏，魏恒嘉，何震宇，杨旸，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：