【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人抓具、工业机器人、操作系统和用于从堆垛中提取板状工件的方法
[0001]本专利技术涉及一种机器人抓具，所述机器人抓具构成用于与工业机器人连接。此外，本专利技术涉及一种具有该抓具的工业机器人和一种具有该工业机器人的操作系统。此外，本专利技术涉及一种用于从堆垛中提取优选至少部段地由原木、木质材料、塑料、铝等构成的板状工件的方法。
技术介绍
[0002]在家具和零部件行业中，目前可看到对个性化产品的需求提高。因此，终端消费者例如越来越多地购买个性化地匹配于具体房间的尺寸或者具有特定颜色和/或材料组合的布置设施。尽管存在高的个性化程度和与其相关联的小批量，但是此类产品仍能够按工业规模生产。
[0003]在家具件的示例性情况下可考虑的是，首先批量生产所有需要的板，并且然后将所述板堆叠在贮存装置上。因为家具件通常由大量不同类型的板构成，所以堆叠在贮存装置上的批量生产的板通常会形成不均匀的堆垛。不均匀的堆垛，也称为杂乱的堆垛，具有各个层，其组成和/或设置是不同的。如在图1中所示出的那样，贮存装置200上的杂乱的堆垛210能够...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人抓具，具有：接纳部，所述接纳部构成用于与工业机器人连接；和至少一个抽吸单元，所述抽吸单元构成用于与真空源连接，其中所述抽吸单元具有抽吸面，优选至少部段地由原木、木质材料、塑料、铝等构成的优选板状的工件能够借助于负压保持在所述抽吸面上，并且其中所述机器人抓具在边缘部段中具有基本上直的按压棱边，其特征在于，所述机器人抓具还具有致动器，所述致动器构成用于使所述抽吸单元相对于所述接纳部围绕第一倾斜轴线倾斜。2.根据权利要求1所述的机器人抓具，所述机器人抓具具有至少两个抽吸单元，并且其中第一抽吸单元在第一方向上优选比第二抽吸单元更长，其中所述第一抽吸单元的抽吸面和所述第二抽吸单元的抽吸面位于同一平面中，并且其中所述第一抽吸单元和所述第二抽吸单元优选关于所述第一方向彼此并排设置。3.根据权利要求2所述的机器人抓具，其中所述第一抽吸单元和所述第二抽吸单元确定抽吸单元组，其中所述机器人抓具具有多个，然而优选两个抽吸单元组，其中所述多个抽吸单元组的抽吸单元的抽吸面位于同一平面中，并且其中所述抽吸单元组关于第二方向彼此并排设置，所述第二方向与所述第一方向不同并且优选垂直于所述第一方向。4.根据上述权利要求中任一项所述的机器人抓具，其中每个抽吸单元能够有选择地被供应负压。5.根据上述权利要求中任一项所述的机器人抓具，所述机器人抓具构成用于，使所述抽吸单元相对于所述接纳部倾斜0.1
°
和35
°
之间的角度、优选0.5
°
和10
°
之间的角度并且尤其优选1
°
和2
°
之间的角度，其中分别包括边界值。6.根据上述权利要求中任一项所述的机器人抓具，其中所述按压棱边是所述抽吸面和所述抽吸单元的侧面之间的棱边，所述棱边基本上平行于所述第一倾斜轴线伸展，其中所述按压棱边优选设有小于或等于10mm，尤其优选小于或等于1mm的半径。7.根据上述权利要求中任一项所述的机器人抓具，所述机器人抓具还具有验证系统，所述验证系统构成用于从工件的验证机构中读取数据。8.根据上述权利要求中任一项所述的机器人抓具，所述机器人抓具还具有识别系统，所述识别系统构成用于识别工件棱边和/或工件的尺寸和/或位置。9.根据上述权利要求中任一项所述的机器人抓具，所述机器人抓具构成用于识别所述按压棱边是否与物体接触，并且优选构成用于获得关于由接触产生的挤压力的信息。10.根据上述权利要求中任一项所述的机器人抓具，其中所述致动器通过弹簧元件预紧到第一零位中，并且其中所述致动器构成用于在进行压力加载时执行与所述预紧相反的离散冲程。11.根据权利要求10所述的机器人抓具，所述机器人抓具具有至少两个串联连接的致动器，其中所述至少两个串联连接的致动器中的每一个构成用于在进行压力加载时执行与所述预紧相反的离散冲程，并且其中所述机器人抓具构成为，使得所述至少两个串联连接的致动器中的每一个都能够有选择地被加载压力。12.根据权利要求10或11所述的机器人抓具，所述机器人抓具具有至少两个并联设置的致动器，其中至少两个致...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。