巡检移动装置的巡检路网获取方法及巡检移动装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种巡检移动装置的巡检路网获取方法及巡检移动装置，其中方法包括：获取巡检移动装置按照预设行进顺序移动所生成的点云数据；根据点云数据确定巡检作业区域，按照预设分割格对巡检作业区域进行划分，得到初始网格图；根据点云数据确定初始网格图中被路径点占据的路径网格，对初始网格图的路径网格进行标识，得到路径网格图；根据路径网格图从点云数据中确定分支节点；根据点云数据及分支节点确定巡检路网。这样，通过巡检移动装置的实地巡检操作获取实际移动的点云数据，能够基于更加准确、真实的移动点云数据进行路径段分割，得到准确的巡检路网，提高巡检路网的准确度和实用度。的准确度和实用度。的准确度和实用度。

【技术实现步骤摘要】
巡检移动装置的巡检路网获取方法及巡检移动装置


[0001]本专利技术涉及移动装置巡检
，尤其涉及一种移动装置的巡检路网获取方法、装置及计算机设备。

技术介绍

[0002]现有技术中，通过人工使用鼠标在建立的地图中进行打点操作，从而形成巡检路网。在这种打点操作过程中，要求比较好的打点精度，要求地图的精度比较高，并且使用鼠标打点只能够生成特定的打点连线数据。这样得到的轨迹可能不符合巡检移动装置的运动学或者动力学要求，并且在地图中打点形成的路径有时候难以考虑到实际存在障碍物的特殊情况，造成实际形成的路网数据不可用，导致现有路网数据存在实用性比较差的问题。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种网络延迟处理方法、装置及移动终端。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种巡检移动装置的巡检路网获取方法，包括：
[0005]获取巡检移动装置按照预设行进顺序移动所生成的点云数据；
[0006]根据所述点云数据确定巡检作业区域，按照预设分割格对所述巡检作业区域进行划分，得本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检移动装置的巡检路网获取方法，其特征在于，所述方法包括：获取巡检移动装置按照预设行进顺序移动所生成的点云数据；根据所述点云数据确定巡检作业区域，按照预设分割格对所述巡检作业区域进行划分，得到初始网格图；根据所述点云数据确定所述初始网格图中被路径点占据的路径网格，对所述初始网格图的所述路径网格进行标识，得到路径网格图；根据所述路径网格图从所述点云数据中确定分支节点；根据所述点云数据及所述分支节点确定巡检路网。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径网格图从所述点云数据中确定分支节点，包括：采用预设网格阵列遍历所述路径网格图，在遍历到的当前网格阵列中的路段网格的数量大于预设网格数量时，将所述当前网格阵列的中心网格作为分支网格；根据各分支网格在所述路径网格图的行列数、及所述预设分割格的尺寸信息，确定各分支网格位置信息；将所述各分支网格位置信息的预设范围内的路径点作为所述分支节点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设范围包括各分支位置信息为圆心、预设长度为半径的圆形区域，所述将所述各分支网格位置信息的预设范围内的路径点作为所述分支节点，包括：将所述分支网格位置信息对应的圆形区域内距离所述分支位置信息最近的路径点作为所述分支节点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据及所述分支节点确定巡检路网，包括：根据所述分支节点对所述点云数据进行分割，得到多段子路径；根据所述多段子路径确定所述巡检路网。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多段子路径得到所述巡检路网，包括：根据各子路径的起始点及结束点确定所述多段子路径中重复的子路径；根据所述预设分割格的尺寸信息及所述重复的子路径中各路径点，确定所述重复的子路径中各路径点所属的路径网格；将属于相同路径网格的路径点进行融合，得到融合路径点，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，毕占甲，全王飞，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：