一种地面标识的识别方法、装置、电子设备制造方法及图纸

一种地面标识空间位置的确定方法，包括：获得目标区域的点云数据；通过对所述点云数据进行投影，生成所述点云数据对应的二维栅格图；基于所述二维栅格图，识别所述目标区域中包含的地面标识及其属性信息，所述属性信息至少包括：二维栅格图位置；通过对所述二维栅格图位置进行反投影，生成所述地面标识的三维空间位置。本申请提供的上述方法，通过将目标区域中的点云数据转换为二维的栅格图，将通过点云数据确定地面标识的空间位置信息的三维空间问题转换为二维平面问题，降低了目标区域内地面标识的识别难度，提高了地面标识的识别精度；同时降低了确定地面标识空间位置的难度，提高了确定地面标识空间位置的过程在电子地图的生成时的鲁棒性。图的生成时的鲁棒性。图的生成时的鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种地面标识的识别方法、装置、电子设备


[0001]本申请涉及地理信息
，具体涉及一种地面标识的识别方法、装置、电子设备，本申请同时还涉及一种计算机存储介质。

技术介绍

[0002]随着通信能力和终端设备计算能力的大幅提升，电子地图开始从普通地图(亦可称为标准地图)向高精地图(亦可称为高清地图)演进。地面(路面)上的地面标识(路面标识)是高精地图的组成部分之一，地面标识的数据质量(鲜度、位置精度等)会直接影响高精定位及智能驾驶等功能实现。
[0003]现有的技术方案中，常采用聚类或连通域的方式从点云数据中识别地面标识。但在实际生活中，由于地面标识的类型众多，且受不可抗力的影响，地面标识易受到磨损和遮盖，采用上述方法识别地面标识的召回率不够高，且数据质量存在瑕疵

技术实现思路

[0004]本申请提供一种地面标识的识别方法、装置以及电子设备，以解决上述现有技术中存在的上述问题。本申请同时提供一种计算机存储介质。
[0005]本申请提供一种地面标识的识别方法，包括：
[0006]获得目标区域的点云数据；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地面标识的识别方法，其中，包括：获得目标区域的点云数据；通过对所述点云数据进行投影，生成所述点云数据对应的二维栅格图；基于所述二维栅格图，识别所述目标区域中包含的地面标识及其属性信息，所述属性信息至少包括：二维栅格图位置；通过对所述二维栅格图位置进行反投影，生成所述地面标识的三维空间位置。2.根据权利要求1所述的地面标识的识别方法，其中，所述通过对所述点云数据进行投影，生成所述点云数据对应的二维栅格图，包括：确定将所述点云数据转换为二维数据所需的第一仿射矩阵；根据所述第一仿射矩阵，将所述点云数据转换为二维数据；确定将所述二维数据转换为二维栅格图所需的第二仿射矩阵；根据所述第二仿射矩阵，将所述二维数据转换为二维栅格图。3.根据权利要求2所述的地面标识的识别方法，其中，所述确定将所述点云数据转换为二维数据所需的第一仿射矩阵，包括：确定所述点云数据的投影平面；根据所述投影平面对应的法向量，将所述目标区域调整至所述投影平面的位置，确定将所述点云数据转换为所述二维平面数据所需的第一仿射矩阵。4.根据权利要求3所述的地面标识的识别方法，其中，所述根据所述投影平面对应的法向量，将所述目标区域调整至所述投影平面的位置，确定将所述点云数据转换为所述二维平面数据所需的第一仿射矩阵，包括：确定所述投影平面对应的第一单位法向量；根据所述点云数据，确定所述目标区域对应的地面方程，并获得所述地面方程对应的第二单位法向量；将所述第一单位法向量调整至与所述第二单位法向量重合；根据所述将所述第一单位法向量调整至与所述第二单位法向量重合的过程，确定所述第一仿射矩阵。5.根据权利要求1所述的地面标识的识别方法，其中，所述基于所述二维栅格图，识别所述目标区域中包含的地面标识及其属性信息，包括：将所述二维栅格图输入用于识别疑似地面标识区域的二维栅格图分析模型中，获得所述二维栅格图分析模型输出的所述二维栅格图中的疑似地面标识区域；将所述疑似地面标识区域输入用于识别所述地面标识属性的级联神经网络模型，获得所述疑似地面标识区域中的地面标识、所述地面标识在所述二维栅格图的位置；或者，获得所述疑似地面标识区域中的地面标识、所述地面标识在所述二维栅格图的位置、所述地面标识的类别及所述地面标识的轮廓。6.根据权利要求5所述的地面标识的识别方法，其中，所述级联神经网络模型中包括：前景筛选器；所述前景筛选器，用于根据预设的交并比，以及所述二维栅格图分析模型输出的标注后的疑似地标区域的标注框与预先设定的地面标识的真值框之间交并比，确定所述疑似地面标识区域中的地面标识区域。
7.根据权利要求6所述的地面标识的识别方法，其中，所述级联...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾宇锋，吕天雄，董健，赵锟，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：