基于网联的无人驾驶测试环境地图搭建方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种基于网联的无人驾驶测试环境地图搭建系统及方法，包括：通过V2X通信技术，实现无人驾驶测试环境中的车

【技术实现步骤摘要】
基于网联的无人驾驶测试环境地图搭建方法及系统


[0001]本专利技术涉及高精度地图构建的
，具体地，涉及基于网联的无人驾驶测试环境地图搭建方法及系统，更为具体地，涉及基于网联的无人驾驶测试环境高精度地图构架及搭建方法。

技术介绍

[0002]汽车的专利技术给社会带来了诸多便捷和效率，汽车工业的发展也进一步促进了
[0003]经济的发展与人类的创新。而交通安全事故却时有发生，很难完全避免，对我们的人身安全构成了严重威胁。一方面由于自然环境的恶化，雾、霾、雨、雪等恶劣天气经常导致能见度大幅度降低，严重影响汽车的安全行驶；另一方面高速道路上的长时间驾驶会造成司机驾驶疲劳，注意力不集中和判断能力下降导致发生道路交通事故。人们对于生活品质的不断需求使得汽车的年产量和保有量不断增加，安全性能更高、乘坐更加舒适、驾驶更加便捷,已成为人们对汽车的普遍需求。互联网和人工智能技术的高速发展给汽车带来了革命性的变化，新能源汽车和自动驾驶汽车因此成为其中最热门、最典型的应用。受基础科学的发展限制，自动驾驶比新能源汽车更可能在短期内走入大众生活。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于网联的无人驾驶测试环境地图搭建系统，其特征在于，包括：模块M1：通过V2X通信技术，实现无人驾驶测试环境中的车
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车、车
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人、车
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路、车
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网的信息交换，获得超视距环境信息；模块M2：对获得的超视距环境信息进行预处理，得到预处理后的超视距环境信息；模块M3：基于预处理后的超视距环境信息利用OBR算法提取和匹配ORB特征点，基于匹配后的OBR特征点进行镜像相机位姿估计；模块M4：基于扩展卡尔曼滤波算法对估计的镜像相机位姿进行迭代优化，得到全局一致的相机轨迹和全局地图；模块M5：基于V2X通信技术采集的环境信息构建词袋模型；模块M6：利用词袋模型通过优化消除累积误差修正全局一致的相机轨迹与相机位姿，减少建图误差，确保全局地图准确性；模块M7：基于修正后的轨迹与相机位姿，建立无人驾驶测试环境地图。2.根据权利要求1所述的基于网联的无人驾驶测试环境地图搭建系统，其特征在于，所述模块M2中预处理包括对超视距环境信息去除冗余信息和噪声信息。3.根据权利要求1所述的基于网联的无人驾驶测试环境地图搭建系统，其特征在于，所述模块M3包括：模块M3.1：基于预处理后的超视距环境信息利用OBR算法检测出OBR特征点；模块M3.2：基于检测出的OBR特征点利用OBR算法计算出特征点描述子；模块M3.3：通过汉明距离计算两个OBR特征点的描述子的相似度；当两个OBR特征点的描述子的相似度大于预设阈值时，则当前两个OBR特征点匹配成功；当两个OBR特征点的描述子的相似度小于等于预设阈值时，则当前两个OBR特征点未匹配成功；模块M3.4：基于匹配后的OBR特征点利用ICP算法通过线性代数或非线性代数估计镜像相机位姿。4.根据权利要求1所述的基于网联的无人驾驶测试环境地图搭建系统，其特征在于，所述模块M4包括：基于扩展卡尔曼滤波算法，根据前一时刻的相机位姿估计值推断当前时刻的SLAM过程的运行方程和观测方程，计算卡尔曼增益，根据卡尔曼增益更新当前相机位姿，计算后验概率分布进入下一次迭代优化，重复触发执行，直至得到全局一致的相机轨迹和全局地图。5.根据权利要求1所述的基于网联的无人驾驶测试环境地图搭建系统，其特征在于，所述模块M6包括：将得到的全局一致的相机轨迹和全局地图基于词袋模型，用词袋模型中的特征元素描述当前位置采集的图像，计算在当前位置和曾经在相同位置采集的两个图像的相似度，当相似度超过阈值时，则认为出现回环，则把当前的位姿估计恢复至原位置。6.一种基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：高洪波，陈超，朱菊萍，蔡英凤，陈龙，王海，
申请(专利权)人：中国科学技术大学先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：