一种可创建大规模地图的单眼SLAM方法技术

本发明专利技术公开了一种可创建大规模地图的单眼SLAM方法，包括通过图像采集装置获取所需建图的空间的上端图像信息，通过3D激光雷达获取所需建图的空间的非上端的图像信息，环境图像进行数据处理，构建初始环境图和识别图像采集装置的位姿。本发明专利技术通过3d激光雷达实现广角旋转扫描和定点探测，避免探测过程出现较大距离的盲区，保证了探测数据的全面性和高分辨率，优化了单眼SLAM的定位精度，且创建更加丰富的地图信息，通过两个图像采集装置分别拍摄得到两个初始图像，利用初始图像中相互匹配的特征点构建出初始的SLAM地图，在初始化成功之后，利用图像采集装置拍摄图像，以进行单眼SLAM的建图，提高建图的成功率，减少地图中的信息缺失。失。

【技术实现步骤摘要】
一种可创建大规模地图的单眼SLAM方法


[0001]本专利技术涉及地图创建领域，特别涉及一种可创建大规模地图的单眼SLAM方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着计算机技术、数字图像处理技术及图像处理硬件的进一步发展，计算机视觉在机器人领域中开始得到广泛关注。SLAM是同步定位与地图构建的简称，这一概念最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出。这种方法描述了机器人从未知环境的未知地点出发，然后对未知环境进行探索的情境：机器人在运动过程中重复地观测环境，然后根据传感器感知的环境特征定位自身位姿和姿态，再根据自身位姿增量式的构建地图。实时的单眼SLAM已日益成为流行的研究课题。单眼SLAM的一个主要优势，同时也是最大的挑战之一，一方面，自带的内在尺度模糊：该尺度不能随着时间被观察和漂移，成为一个主要的错误源。但是它的优势是允许不同规模的环境间进行无缝的切换，比如室内的桌面环境和大规模的户外环境。另一方面，缩放传感器，比如深度或立体摄像机，有一定的局限性，它们可以提供可靠的测量但不能保证其灵活性。

技术实现思路

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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可创建大规模地图的单眼SLAM方法，其特征在于，所述具体包括如下步骤：a.通过图像采集装置获取所需建图的空间的上端图像信息，得到一级环境图像；b.通过3D激光雷达获取所需建图的空间的非上端的图像信息，得到二级环境图像；c.对一级环境图像进行数据处理，构建初始环境图和识别图像采集装置的位姿；d.使用图像采集装置与3D激光雷达之间的固有位姿变换关系，对图像采集装置的位姿进行变换，得到3D激光雷达的位姿；e.使用3D激光雷达的位姿，对二级环境图像进行变换，得到位姿匹配的二级环境图像；f.将位姿匹配的二级环境图像与初始的SLAM地图为基础，结合图像采集装置得到的一级环境图像进行单眼SLAM的建图，得到最终的环境图像。2.根据权利要求1所述的一种可创建大规模地图的单眼SLAM方法，其特征在于，所述图像采集装置包括TOF深度相机、双目立体相机、结构光深度相机和避障相机。3.根据权利要求1所述的一种可创建大规模地图的单眼SLAM方法，其特征在于，所述一级环境图像为可见光图像，所述二级环境图像为深度图像和可见光图像。4.根据权利要求1所述的一种可创建大规模地图的单眼SLAM方法，其特征在于，所述初始环境图与图像采集装置的位姿的构建主要包括如下步骤：g.获取任意两个图像采集装置分别拍摄得到的两个初始图像，所述两个图像采集装置的取景范围至少存在部分重叠；h.根据两个图像采集装置预先标定的内部参数和外部参数以及相互匹配的特征点在两个初始图像中的视差，确定相互匹配的特征点的三维空间位置，以得到相互匹配的特征点对应的地图点，构...

【专利技术属性】
技术研发人员：段苏洋，苗芷萱，姜天奇，宁馨，吴雨薇，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：发明
国别省市：