一种待剪切物料传输控制方法及模切设备技术

本发明专利技术公开了一种待剪切物料传输控制方法及模切设备，预先获取待剪切物料上的色标间隔距离及剪切装置与色标检测装置之间的水平安装距离；其中，色标间隔距离为初始剪切长度；在每个剪切周期完成时，均获取在当前剪切周期完成时对应剪切的目标色标所在的第一位置及目标色标在被色标检测装置检测到时所在的第二位置，并计算第一位置和第二位置之间的位置距离；将水平安装距离减去位置距离，得到色标纠偏补偿距离，并将色标间隔距离减去色标纠偏补偿距离，得到新剪切长度；按照新剪切长度控制送料装置在新一轮的剪切周期运行，直至模切设备停止剪切工作。可见，本申请根据色标的实际位置纠正送料装置的运行状态，从而保证剪切装置能够准确剪切物料。装置能够准确剪切物料。装置能够准确剪切物料。

【技术实现步骤摘要】
一种待剪切物料传输控制方法及模切设备


[0001]本专利技术涉及模切工艺领域，特别是涉及一种待剪切物料传输控制方法及模切设备。

技术介绍

[0002]目前，模切设备包括用于传输待剪切物料的送料装置和用于对送料装置上传输的物料进行剪切的剪切装置；其中，待剪切物料上标记有多个相同距离的色标，色标所在的位置为待剪切物料的剪切位置，则相邻色标之间的距离为待剪切物料的剪切长度。
[0003]在待剪切物料被剪切时，送料装置处于静止状态，即送料装置会周期性的启停，则在一个剪切周期内，送料装置的运行距离等于相邻色标之间的距离，且在送料装置处于静止状态时，色标正好落在位置固定的剪切装置的下方，此时剪切装置上下移动切刀，对送料装置上传输的物料进行剪切。但是，送料装置在传输物料时可能会出现偶尔的打滑、滞后等情况，导致色标与切刀之间出现偏差，从而导致剪切装置无法准确剪切物料。
[0004]因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域的技术人员目前需要解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种待剪切物料传输控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种待剪切物料传输控制方法，其特征在于，应用于包含送料装置、剪切装置及安装于所述剪切装置下游的色标检测装置的模切设备，包括：预先获取待剪切物料上的色标间隔距离及所述剪切装置与所述色标检测装置之间的水平安装距离；其中，所述色标间隔距离为所述待剪切物料的初始剪切长度；在每个剪切周期完成时，均获取在当前剪切周期完成时对应剪切的目标色标所在的第一位置及所述目标色标在被所述色标检测装置检测到时所在的第二位置，并计算所述第一位置和所述第二位置之间的位置距离；将所述水平安装距离减去所述位置距离，得到色标纠偏补偿距离，并将所述色标间隔距离减去所述色标纠偏补偿距离，得到新剪切长度；按照所述新剪切长度控制所述送料装置在新一轮的剪切周期运行，直至所述模切设备停止剪切工作。2.如权利要求1所述的待剪切物料传输控制方法，其特征在于，在将所述水平安装距离减去所述位置距离之前，所述待剪切物料传输控制方法还包括：将所述位置距离减去预设延时运行距离，得到补偿后的位置距离，以将所述水平安装距离减去所述补偿后的位置距离，得到色标纠偏补偿距离；其中，所述预设延时运行距离为所述待剪切物料因硬件检测延时所产生的运行距离。3.如权利要求1
‑
2任一项所述的待剪切物料传输控制方法，其特征在于，按照所述新剪切长度控制所述送料装置在新一轮的剪切周期运行，包括：按照所述新剪切长度规划所述送料装置在新一轮的剪切周期的运行状态；其中，所述运行状态包括加速阶段和减速阶段；基于所述运行状态，计算所述送料装置与所述剪切装置在所述新一轮的剪切周期的最大速度比；其中，所述剪切装置在各剪切周期内均恒速运行；判断所述最大速度比是否大于预设最大速度比；若否，则按照原规划的运行状态，控制所述送料装置在新一轮的剪切周期运行；若是，则在最大速度比不超过预设最大速度比的约束下，按照所述新剪切长度重新规划所述送料装置在新一轮的剪切周期的运行状态，并按照新规划的运行状态，控制所述送料装置在新一轮的剪切周期运行；其中，所述新规划的运行状态包括加速阶段、匀速阶段及减速阶段。4.如权利要求3所述的待剪切物料传输控制方法，其特征在于，按照所述新剪切长度规划所述送料装置在新一轮的剪切周期的运行状态，包括：获取所述剪切装置的剪切轴起点位置Mq
s
及终点位置Mq
e
、所述送料装置在新一轮的剪切周期的送料轴起点位置Sq
s
及终点位置Sq
e
、所述送料轴与所述剪切轴在新一轮的剪切周期的起点速度比0、终点速度比0、起点加速度比0、终点加速度比0；其中，所述送料轴的起点位置与其终点位置间的距离为所述新剪切长度；根据所述剪切轴与所述送料轴间的运行关系
规划所述送料装置在新一轮的剪切周期的运行状态；其中，x为所述剪切轴的位置；pos为所述送料轴的位置；vel为所述送料轴与所述剪切轴的速度比；acc为所述送料轴与所述剪切轴的加速度比；jerk为所述送料轴与所述剪切轴的加加速度比；a0、a1、a2、a3、a4、a5为多项式系数，由Mq
s
、Mq
e
、Sq
s
、Sq
e
及所述送料轴与所述剪切轴的起点速度比0、终点速度比0、起点加速度比0、终点加速度比0计算得出。5.如权利要求4所述的待剪切物料传输控制方法，其特征在于，基于所述运行状态，计算所述送料装置与所述剪切装置在所述新一轮的剪切周期的最大速度比，包括：将所述剪切轴的位置(Mq
s
+Mq
e
)/2代入vel＝a1+2a2x+3a3x2+4a4x3+5a5x4，计算得到所述送料装置与所述剪切装置在所述新一轮的剪切周期的最大速度比。6.如权利要求4所述的待剪切物料传输控制方法，其特征在于，在最大速度比不超过预设最大速度比的约束下，按照所述新剪切长度重新规划所述送料装置在新一轮的剪切周期的运行状态，包括：在最大速度比不超过预设最大速度比且所述送料轴不反转的约束下，计算所述运行状态在加速阶段的终点坐标(Mq0,Sq0)及在减速阶段的起点坐标(Mq1,Sq1)；基于所述加速阶段的终点坐标(Mq0,Sq0)及所述减速阶段的起点坐标(Mq1,Sq1)，在所述加速阶段和所述减速阶段之间增设匀速阶段，得到重新规划的所述送料装置在新一轮的剪切周期的运行状态；其中，所述匀速阶段的运行速度为所述预设最大速度比V
rmax
。7.如权利要求6所述的待剪切物料传输控制方法，其特征在于，在最大速度比不超过预设最大速度比且所述送料轴不反转的约束下，计算所述运行状态在加速阶段的终点坐标(Mq0,Sq0)，包括：预先设置所述加速阶段的终点坐标初始值为Mq0＝Mq1＝Mq
mid
＝(Mq
s
+Mq
e
)/2、Sq0＝Sq
mid
＝(Sq
s
+Sq
e
)/2、Sq1＝V
rmax
(Mq1‑
Mq0)+Sq0；其中，Mq
mi...

【专利技术属性】
技术研发人员：何耀滨，尚波，
申请(专利权)人：深圳市英威腾电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：