一种地图数据存储方法、装置、清洁机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种地图数据存储方法、装置、清洁机器人及存储介质，应用于清洁机器人，包括：获取清洁地图中当前清洁位置所对应的第一子图；获取与第一子图存在时空关联的第二子图；若获取到与第一子图存在时空关联的第二子图，将第一子图和第二子图进行拼接，得到第三子图；删除第一子图及第二子图的子图信息，存储第三子图的子图信息。本发明专利技术实施例仅保存第一子图与第二子图拼接后第三子图的子图信息，由于存储的仅是一个较大区块的第三子图的子图信息，相对于分别存储较小区块的第一子图和第二子图的两个子图信息，可以节省计算资源和存储资源，进而，本发明专利技术实施例只需要存储合并后的少量第三子图的子图信息，实现大量的节省计算资源和存储资源。计算资源和存储资源。计算资源和存储资源。

【技术实现步骤摘要】
一种地图数据存储方法、装置、清洁机器人及存储介质


[0001]本申请涉及清洁机器人
，尤其涉及一种地图数据存储方法、装置、清洁机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]在清洁机器人领域，机器人可以根据自身的位置信息建立占用地图，在占用地图中，机器人所能走过的位置显示为空闲，未走过的区域显示为未知，有碰撞信号的位置显示占用。
[0003]目前，建立占用地图的方式，为了便于不断刷新占用地图，一般是对所有历史位置信息全部保留，一旦历史位置信息改动，对应的占用地图也会随之改动。
[0004]但是，由于历史位置信息全部保留，会大量占用系统的计算资源和存储资源，如：机器人的内存资源占用非常严重；在进行位姿图优化时，cpu计算资源也严重占用等。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种地图数据存储方法、装置、清洁机器人及存储介质。
[0006]第一方面，本申请提供了一种地图数据存储方法，应用于清洁机器人，包括：
[0007]获取清洁地图中当前清洁位置所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图数据存储方法，其特征在于，应用于清洁机器人，包括：获取清洁地图中当前清洁位置所对应的第一子图；获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图；若获取到与所述第一子图存在时空关联的第二子图，将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图；删除所述第一子图及所述第二子图的子图信息，存储所述第三子图的子图信息。2.根据权利要求1所述的地图数据存储方法，其特征在于，所述时空关联包括：位置关联；获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图，包括：确定位置与所述第一子图相邻的第一候选子图，所述第一候选子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；获取所述第一候选子图的第二位置对应的第二不确定度，所述第二不确定度是基于所述第一子图的第一位置的第一不确定度确定的；若所述第二不确定度小于预设阈值，确定所述第一子图与所述第一候选子图存在位置关联；确定所述第一候选子图为所述第二子图，并获取所述第二子图。3.根据权利要求1所述的地图数据存储方法，其特征在于，所述时空关联包括：时间关联；获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图，包括：确定清扫时刻与所述第一子图的第一清扫时刻相邻的第二候选子图，且所述第二候选子图的第二清扫时刻在所述第一清扫时刻之后，所述第二候选子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；判断所述第二清扫时刻与所述第一清扫时刻是否位于同一清扫时间段内；若所述第二清扫时刻与所述第一清扫时刻位于同一清扫时间段内，确定所述第一子图与所述第二候选子图存在时间关联；确定所述第二候选子图为所述第二子图，并获取所述第二子图。4.根据权利要求1所述的地图数据存储方法，其特征在于，所述第二子图为所述清洁地图内预先划分的多个地图栅格中的一个；将所述第一子图和所述第二子图进行拼接，得到第三子图，包括：计算所述第一子图和所述第二子图的并集，得到所述第三子图。5.根据权利要求1所述的地图数据存储方法，其特征在于，所述时空关联包括：时间
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位置关联；获取与所述第一子图存在时空关联的第二子图，包括：基于所述当前清洁位置进行回环检测；若基...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚秀勇，
申请(专利权)人：安克创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：