用于吊臂的检测方法、控制器、用于吊臂的检测装置和工程机械制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种用于吊臂的检测方法、控制器、用于吊臂的检测装置和工程机械，所述用于吊臂的检测方法包括：获取基准面，其中所述基准面是基于获取的所述吊臂的基准臂上的多个检测点的位置而确定的；确定所述吊臂处于待检测状态；获取所述待检测状态下所述吊臂的顶端的检测点的位置；以及根据所述顶端的检测点的位置与所述基准面确定所述吊臂的旁弯状态。本发明专利技术实施例可以省去手动标定投影位置的麻烦，实现测量过程的自动读数和计算，降低对检测人员个人技术水平和经验的要求，提高检测结果的可信度。测结果的可信度。测结果的可信度。

【技术实现步骤摘要】
用于吊臂的检测方法、控制器、用于吊臂的检测装置和工程机械


[0001]本专利技术涉及起重机吊臂状态检测
，具体地涉及一种用于吊臂的检测方法、控制器、用于吊臂的检测装置和工程机械。

技术介绍

[0002]传统的吊臂旁弯检测方式是人工目视检测，通过吊钩自然垂落将吊臂顶端投影到地面。在吊臂全缩时变化不同的工作幅度，在地面上投影不同的投影点，通过目视方法，人工用粉笔在地面上画出相应的投影点位置，人工连接这些投影点成为直线，该直线作为基准线。吊臂全伸时，人工通过目视的方式，在地面上用粉笔画出吊钩垂落的投影点，最后用钢尺测量出该投影点到基准线的距离作为旁弯量。人工使用吊钩投影检测时，由于吊臂顶端非常高，吊钩会产生摇摆。同时，在挂载重物时吊钩离地面距离大，重物体积大且有摇摆，投影点通过人工目视的方式确认起来极为困难，并且不精准。检测结果与检测人员水平有很大关系，检测误差大且无法估计。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种用于吊臂的检测方法、控制器、用于吊臂的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于吊臂的检测方法，其特征在于，包括：获取基准面，其中所述基准面是基于获取的所述吊臂的基准臂上的多个检测点的位置而确定的；确定所述吊臂处于待检测状态；获取所述待检测状态下所述吊臂的顶端的检测点的位置；以及根据所述顶端的检测点的位置与所述基准面确定所述吊臂的旁弯状态。2.根据权利要求1所述的用于吊臂的检测方法，其特征在于，所述基准臂为所述吊臂的基本臂。3.根据权利要求1所述的用于吊臂的检测方法，其特征在于，所述多个检测点位于所述基准臂的同一侧面上。4.根据权利要求1所述的用于吊臂的检测方法，其特征在于，所述多个检测点均匀分布。5.根据权利要求1所述的用于吊臂的检测方法，其特征在于，所述多个检测点包括至少三个不共线的检测点。6.根据权利要求1所述的用于吊臂的检测方法，其特征在于，所述获取基准面包括：获取所述多个检测点的位置；以及对所述多个检测点的位置进行拟合，以得到所述基准面。7.根据权利要求6所述的用于吊臂的检测方法，其特征在于，所述获取所述多个检测点的位置包括：确定所述吊臂处于基准状态；以及获取所述基准状态下所述多个检测点的位置。8.根据权利要求1所述的用于吊臂的检测方法，其特征在于，所述获取检测点的位置包括：控制位置检测设备转动直至所述位置检测设备对准所述检测点；控制所述位置检测设备检测所述检测点与所述位置检测设备之间的距离；以及根据所述距离和所述位置检测设备的转动角度确定所述检测点的位置。9.根据权利要求8所述的用于吊臂的检测方法，其特征在于，所述控制位置检测设备转动直至所述位置检测设备对准所述检测点包括：控制所述位置检测设备实时采集图像；获取所述实时采集的图像；以及根据所述实时采集的图像控制所述位置检测设备转动直至所述位置检测设备对准所述检测点。10.根据权利要求9所述的用于吊臂的检测方法，其特征在于，所述根据所述实时采集的图像控制所述位置检测设备转动直至所述位置检测设备对准所述检测点包括：确定所述实时采集的图像是否包括所述检测点；在确定所述实时采集的图像不包括所述检测点的情况下，控制所述位置检测设备转动直至所述位置检测设备采集到包括所述检测点的图像；以及在确定所述实时采集...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋宝泉，刘宇新，谭家凯，聂军，刘琨，仰高，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：