多动子直线高速取放系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种多动子直线高速取放系统及控制方法，包括导轨、多个双动子取放模组、主站控制模块、多个从站控制模块，多个双动子取放模组设置在导轨上，主站控制模块通过总线分别与多个从站控制模块连接，一个从站控制模块与一个双动子取放模组对应连接；双动子取放模组用于通过第一动子和第二动子在导轨上的配合运动对物料进行拾取或放置；主站控制模块用于产生多个指令，并将多个指令通过总线分别同步发送给多个从站控制模块；从站控制模块，用于接收主站控制模块发送的对应指令，根据对应指令控制第一动子和第二动子配合运动对物料进行拾取或放置。由于主站控制模块通过总线将指令同步分别发送给每个双动子取放模组，实现多动子同步控制。现多动子同步控制。现多动子同步控制。

【技术实现步骤摘要】
多动子直线高速取放系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及总线控制
，具体涉及一种多动子直线高速取放系统及控制方法。

技术介绍

[0002]直线高速取放系统通过电机驱动动子在导轨上往复运动来对物料进行拾取和放置。现有的直线高速取放系统多为单一动子，即单一导轨上安装一个运动动子，物料取放效率低下。为了提高效率，需要多个直线高速取放系统来共同完成，然而多个直线高速取放系统中多个单动子电机的同步控制难以实现，而且结构复杂，组成的装置体积大，不能在较小空间内实现多个直线高速取放系统的同步控制，目前多个动子电机的同步控制大都采用传统的主电机、齿轮、同步带等机械控制方式，其控制精度在实际应用中受到了很大的局限性。

技术实现思路

[0003]本专利技术主要解决的技术问题是如何实现直线高速取放系统中多动子同步控制。
[0004]根据第一方面，一种实施例中提供一种多动子直线高速取放系统,包括：导轨、多个双动子取放模组、主站控制模块、多个从站控制模块，所述多个双动子取放模组设置在导轨上并可沿导轨往复运动，所述主站控制模块通过总线分别与多个从站控制模块连接，一个从站控制模块与一个双动子取放模组对应连接；其中：
[0005]所述双动子取放模组用于通过垂直方向和水平方向的配合运动对物料进行拾取或放置；
[0006]主站控制模块，用于接收上位机的命令，产生多个指令，并将多个指令通过总线分别同步发送给多个从站控制模块；
[0007]从站控制模块，用于接收主站控制模块发送的对应指令，根据对应指令控制所述双动子取放模组对物料进行拾取或放置。
[0008]优选地，所述所述双动子取放模组包括水平运动机构、垂直运动机构和取/放料机构；
[0009]所述水平运动机构包括第一动子和第二动子，所述第一动子和第二动子分别设置在导轨上并可沿导轨水平运动；
[0010]所述垂直运动机构包括固定板、滑动板、第一固定座、第二固定座、竖向转换结构和连接绳索，所述固定板的背面设于所述第一动子上，所述滑动板设于固定板的正面一侧，所述滑动板可沿固定板竖向滑动，所述竖向转换结构设于所述固定板的正面另一侧，所述第一固定座及第二固定座分别设于所述滑动板的两端位于所述竖向转换结构侧，所述连接绳索的一端设于所述第一固定座上，所述连接绳索的另一端经过竖向转换结构设于所述第二固定座上，所述第二动子的驱动座连接所述连接绳索；所述竖向转换结构用于根据第一动子、第二动子在导轨上的水平运动驱动滑动板沿固定板竖向滑动；所述取/放料机构设于
所述滑动板的底端。
[0011]优选的，所述竖向转换结构包括三个相同的滑轮，三个所述滑轮呈三角形分布设置于所述固定板上。
[0012]优选地，所述双动子取放模组还包括位置检测单元，所述位置检测单元用于检测第一动子和第二动子在导轨上的位置信息，并将位置信息反馈给主站控制模块；
[0013]所述主站控制模块还用于根据反馈的第一动子和第二动子在导轨上的位置信息和上位机的命令，修正发送给对应从站控制模块的指令。
[0014]优选地，还包括主站映射寄存器；
[0015]所述主站映射寄存器用于存储上位机的命令和每个双动子取放模组反馈的第一动子和第二动子在导轨上的位置信息。
[0016]优选地，沿所述导轨的长度方向在导轨上依次设置有第一位置和第二位置；
[0017]所述第一位置用于标识双动子取放模组的取料位置或放料位置，所述第二位置用于标识双动子取放模组的放料位置或取料位置。
[0018]优选地，所述导轨上设置有第一动子的第一限位位置、零点位置和第二限位位置，所述第一动子在其对应的第一限位位置和第二限位位置之间沿导轨往复运动；
[0019]所述导轨上设置有第二动子的第一限位位置、零点位置和第二限位位置，所述第二动子在其对应的第一限位位置和第二限位位置之间沿导轨往复运动；
[0020]所述第一动子和第二动子的第一限位位置、零点位置和第二限位位置沿导轨长度方向依次设置在导轨上。
[0021]优选地，所述位置检测单元根据第一动子和第二动子的第一限位位置和第二限位位置，确定第一动子和第二动子在导轨上的位置信息包括：
[0022]所述位置检测单元检测到第一动子和第二动子均运动至其对应的第一限位位置时，位置检测单元向主站控制模块反馈第一位置信息；
[0023]所述位置检测单元检测到第一动子和第二动子均运动至其对应的第二限位位置时，第一位置检测单元向主站控制模块反馈第二位置信息。
[0024]优选地，在初始情况下，所述第一动子和第二动子均位于其对应的零点位置。
[0025]根据第二方面，一种实施例中提供一种应用于多动子直线高速取放系统的控制方法，所述多动子直线高速取放系统包括导轨、多个双动子取放模组、主站控制模块、多个从站控制模块，所述多个双动子取放模组设置在导轨上并可沿导轨往复运动，所述主站控制模块通过总线分别与多个从站控制模块连接，一个从站控制模块与一个双动子取放模组对应连接，每个双动子取放模组均包括第一动子和第二动子；
[0026]所述控制方法包括：
[0027]主站控制模块获取上位机的命令；
[0028]根据上位机的命令，主站控制模块产生多个指令，并将多个指令通过总线分别同步发送给多个从站控制模块；
[0029]从站控制模块根据对应指令控制第一动子和第二动子配合运动对物料进行拾取或放置。
[0030]依据上述实施例的多动子直线高速取放系统及控制方法，在多动子直线高速取放系统中每2个动子组成一个双动子取放模组，主站控制模块根据上位机的命令产生分别控
制每个双动子取放模组运动的指令，由于主站控制模块通过总线将指令同步分别发送给每个双动子取放模组，同步控制多个双动子取放模组中的两个动子，以实现直线高速取放系统中多动子同步控制。
附图说明
[0031]图1为一种实施例的双动子取放模组结构示意图；
[0032]图2为一种实施例的多动子直线高速取放系统结构图；
[0033]图3为一种实施例的导轨上动子的限位位置及零点位置示意图；
[0034]图4为一种实施例的多动子直线高速取放系统的控制方法流程图。
具体实施方式
[0035]下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
[0036]另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多动子直线高速取放系统,其特征在于，包括：导轨、多个双动子取放模组、主站控制模块、多个从站控制模块，所述多个双动子取放模组设置在导轨上并可沿导轨往复运动，所述主站控制模块通过总线分别与多个从站控制模块连接，一个从站控制模块与一个双动子取放模组对应连接；其中：所述双动子取放模组用于通过垂直方向和水平方向的配合运动对物料进行拾取或放置；主站控制模块，用于接收上位机的命令，产生多个指令，并将多个指令通过总线分别同步发送给多个从站控制模块；从站控制模块，用于接收主站控制模块发送的对应指令，根据对应指令控制所述动子取放模组对物料进行拾取或放置。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述双动子取放模组包括水平运动机构、垂直运动机构和取/放料机构；所述水平运动机构包括第一动子和第二动子，所述第一动子和第二动子分别设置在导轨上并可沿导轨水平运动；所述垂直运动机构包括固定板、滑动板、第一固定座、第二固定座、竖向转换结构和连接绳索，所述固定板的背面设于所述第一动子上，所述滑动板设于固定板的正面一侧，所述滑动板可沿固定板竖向滑动，所述竖向转换结构设于所述固定板的正面另一侧，所述第一固定座及第二固定座分别设于所述滑动板的两端位于所述竖向转换结构侧，所述连接绳索的一端设于所述第一固定座上，所述连接绳索的另一端经过竖向转换结构设于所述第二固定座上，所述第二动子的驱动座连接所述连接绳索；所述竖向转换结构用于根据第一动子、第二动子在导轨上的水平运动驱动滑动板沿固定板竖向滑动；所述取/放料机构设于所述滑动板的底端。3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述竖向转换结构包括三个相同的滑轮，三个所述滑轮呈三角形分布设置于所述固定板上。4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述双动子取放模组还包括位置检测单元，所述位置检测单元用于检测所述第一动子和第二动子在导轨上的位置信息，并将位置信息反馈给主站控制模块；所述主站控制模块还用于根据反馈的第一动子和第二动子在导轨上的位置信息和上位机的命令，修正发送给对应从站控制模块的指令。5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括主站映射寄存器；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：何彩英，刘航，漆恭荣，
申请(专利权)人：深圳科瑞技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：