【技术实现步骤摘要】
路口动态图像资源更新共享系统及方法
[0001]本专利技术是有关一种图像资源更新共享系统及方法，特别是指路口动态图像资源更新共享系统及方法。
技术介绍
[0002]随着智能运输系统(Intelligent Transport System,ITS)的发展，自动驾驶车辆(自驾车)将成为未来主流的交通方式之一，自驾车能行驶于道路，主要是依据电脑实施导航决策；其中，自驾车可设有例如摄影机、光学雷达(LiDAR)、全球导航卫星系统(GNSS)与惯性导航系统(INS)
…
等检测单元，用以定位自驾车的位置与检测自驾车周遭物件，所述物件例如其他车辆或行人，自驾车可根据检测单元的检测数据进行导航决策。
[0003]有别于实验室或测试场地那样受控的道路环境，实际道路有各式车辆与行人，甚至有违规的车辆与行人，例如超速、闯红灯等，尤其在路口处(例如叉路或十字路口)，车辆与行人从不同方向穿越路口。由此可见，对于自驾车来说，顺利通过路口是一重要课题。
[0004]然而，现有自驾车的检测范围有限，其检测范围仅限于自驾车...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路口动态图像资源更新共享系统，其特征在于，包含：一车上检测装置，设置在一车辆，供检测所述车辆的周遭物件并周期地输出一检测信息，所述检测信息包含所述车辆的一绝对定位坐标、一本车航向、一本车速度、至少一物件与所述车辆的一相对速度以及所述至少一物件与所述车辆的一原始相对坐标；以及一运算装置，储存一路口区域图像资源，所述路口区域图像资源建立在一大地坐标系统，所述大地坐标系统包含一参考方位；其中，当所述运算装置从所述车上检测装置接收所述检测信息，所述运算装置将所述车辆的所述绝对定位坐标加上一本车预估坐标位移量而得到一匹配绝对坐标，以及将所述至少一物件与所述车辆的所述原始相对坐标加上一物件预估坐标位移量而得到一匹配相对坐标，其中，所述本车预估坐标位移量是根据所述本车速度与一时间差计算而得，所述物件预估坐标位移量是根据所述相对速度与所述时间差计算而得；所述运算装置根据所述本车航向与所述参考方位将所述匹配相对坐标进行坐标旋转转换以形成一匹配转换坐标，再将所述匹配绝对坐标与所述匹配转换坐标合并至所述路口区域图像资源以成为一路口动态图像资源，并对外分享所述路口动态图像资源。2.如权利要求1所述的路口动态图像资源更新共享系统，其特征在于，所述物件预估坐标位移量表示如下：上式中，X与Y分别代表X-Y平面坐标系统的坐标轴，为所述物件预估坐标位移量，为所述至少一物件与所述车辆的所述相对速度，ΔT为所述时间差；所述匹配相对坐标表示如下：上式中，表示所述匹配相对坐标，表示所述原始相对坐标；所述匹配转换坐标表示如下：其中，为所述匹配转换坐标；为一旋转矩阵，θ
°
为所述旋转矩阵的旋转角度；所述本车预估坐标位移量表示如下：
上式中，X与Y分别代表X-Y平面坐标系统的坐标轴，为所述本车预估坐标位移量，为所述车辆的所述本车速度，ΔT为所述时间差；所述匹配绝对坐标表示如下：上式中，表示所述车辆的所述匹配绝对坐标，表示所述车辆的所述绝对定位坐标。3.如权利要求1所述的路口动态图像资源更新共享系统，其特征在于，进一步包含一物件检测装置，所述车上检测装置所检测到的所述至少一物件定义为至少一第一物件，所述物件检测装置所检测到的至少一物件定义为至少一第二物件；所述物件检测装置固定架设在路边，所述物件检测装置将其一辅助检测信息传送信息给所述运算装置，所述辅助检测信息包含所述物件检测装置的一绝对定位坐标以及所述至少一第二物件与所述物件检测装置之间的一相对速度与一相对坐标；所述运算装置根据所述至少一第二物件与所述物件检测装置之间的所述相对速度以及一时间差产生一辅助坐标位移量，并将所述至少一第二物件与所述物件检测装置之间的所述相对坐标加上所述辅助坐标位移量得到一辅助匹配坐标；所述运算装置将所述物件检测装置的所述绝对定位坐标直接加上所述辅助匹配坐标，以合并于所述路口动态图像资源。4.如权利要求1至3中任一项所述的路...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁智能，林祐贤，
申请(专利权)人：财团法人车辆研究测试中心，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。