起重机防碰撞控制方法技术

本发明专利技术提供一种起重机防碰撞控制方法，包括如下步骤：建立三维坐标系；实时检测起重机的位置，得到起重机的永磁吸盘在三维坐标系中的实时坐标；检测位于厂房地面上的机组的位置，得到机组在三维坐标系中的标定坐标；将实时坐标与标定坐标进行对比，得到永磁吸盘与机组的实时距离；当实时距离小于或等于第一设定距离时，控制起重机停止运行。本发明专利技术通过实时检测起重机的位置，得到起重机的永磁吸盘在三维坐标系中的实时坐标，再将实时坐标与机组的标定坐标进行对比，得到永磁吸盘与机组的实时距离；当实时距离小于或等于第一设定距离时，控制起重机停止运行，从而有效避免起重机与机组发生碰撞，提高起重机运行时的安全性。提高起重机运行时的安全性。提高起重机运行时的安全性。

【技术实现步骤摘要】
起重机防碰撞控制方法


[0001]本专利技术涉及一种控制方法，特别是涉及一种起重机防碰撞控制方法。

技术介绍

[0002]起重机配合机组设备对生产物料进行吊运，机组设备高低不同，起重机控制系统没有按照机组设备高低进行个性化运行路线设计，起重机在特定时间运行时，时有发生起重机的吊物与机组设备相撞的险兆事故，导致起重机运行时存在安全隐患。

技术实现思路

[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术要解决的技术问题在于提供一种起重机防碰撞控制方法，能防止起重机运行时与机组发生碰撞。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供一种起重机防碰撞控制方法，包括如下步骤：
[0005]建立三维坐标系；
[0006]实时检测起重机的位置，得到起重机的永磁吸盘在三维坐标系中的实时坐标；
[0007]检测位于厂房地面上的机组的位置，得到机组在三维坐标系中的标定坐标；
[0008]将实时坐标与标定坐标进行对比，得到永磁吸盘与机组的实时距离；
[0009]当实时距离小于或等于第一设定距离时，控制起重机停止运行。
[0010]进一步地，利用传感器检测实时检测起重机的位置，且传感器将起重机的位置信息反馈给逻辑控制单元，逻辑控制单元根据起重机的位置信息计算出永磁吸盘在三维坐标系中的实时坐标；
[0011]将机组在三维坐标系中的标定坐标录入到逻辑控制单元中；
[0012]逻辑控制单元将实时坐标与标定坐标进行对比，计算出永磁吸盘与机组的实时距离；
[0013]当实时距离小于或等于设定距离时，逻辑控制单元控制起重机停止运行。
[0014]进一步地，将标定坐标传输到上位机中，且逻辑控制单元将实时坐标发送给上位机；上位机将实时坐标与标定坐标进行对比，并计算出永磁吸盘与机组的实时距离，当实时距离小于或等于第二设定距离时，上位机发出警告，并提醒驾驶员起重机处于危险区域。
[0015]进一步地，所述三维坐标系包括X轴坐标系，起重机的大车沿X轴方向移动，所述传感器包括大车激光测距器，利用大车激光测距器实时检测起重机的大车在X轴方向上的位置，逻辑控制单元根据大车激光测距器反馈的检测数据计算出永磁吸盘在X轴坐标系中的坐标。
[0016]进一步地，所述三维坐标系包括Y轴坐标系，起重机的小车沿Y轴方向移动，所述传感器包括小车激光测距器，利用小车激光测距器实时检测起重机的小车在Y轴方向上的位置，逻辑控制单元根据小车激光测距器反馈的检测数据计算出永磁吸盘在Y轴坐标系中的坐标。
[0017]进一步地，所述三维坐标系包括Z轴坐标系，高度方向为Z轴方向，所述传感器包括
绝对值编码器，利用绝对值编码器实时检测起重机的永磁吸盘在Z轴方向上的位置，逻辑控制单元根据绝对值编码器反馈的检测数据计算出永磁吸盘在Z轴坐标系中的坐标。
[0018]如上所述，本专利技术涉及的起重机防碰撞控制方法，具有以下有益效果：
[0019]本起重机防碰撞控制方法，通过建立三维坐标系，并通过实时检测起重机的位置，得到起重机的永磁吸盘在三维坐标系中的实时坐标，再将实时坐标与机组的标定坐标进行对比，得到永磁吸盘与机组的实时距离；当实时距离小于或等于第一设定距离时，控制起重机停止运行，从而有效避免起重机与机组发生碰撞，提高起重机运行时的安全性。
附图说明
[0020]图1为本专利技术实施例中上位机、逻辑控制单元、大车运行控制器、及小车运行控制器之间的连接结构示意图。
[0021]图2为本专利技术实施例中HMI人机对话界面的示意图。
[0022]图3为本专利技术实施例中起重机防碰撞控制方法的逻辑流程框图。
[0023]图4为本专利技术实施例中起重机防碰撞控制方法的逻辑运算图。
[0024]元件标号说明
[0025]11
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HMI人机对话界面
[0026]111
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危险区域
[0027]112
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上料位置
[0028]113
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堆放区域
[0029]114
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吸盘位置
[0030]115
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过跨卷位置
[0031]116
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修理位置
[0032]117
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分部按钮
[0033]118
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系统画面按钮
[0034]119
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诊断画面按钮
[0035]12
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主机
[0036]2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
逻辑控制单元
[0037]3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
大车运行控制器
[0038]4ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
小车运行控制器
具体实施方式
[0039]以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。
[0040]须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技
术内容下，当亦视为本专利技术可实施的范畴。
[0041]本实施例提供一种起重机防碰撞控制方法，包括如下步骤：
[0042]建立三维坐标系；
[0043]实时检测起重机的位置，得到起重机的永磁吸盘在三维坐标系中的实时坐标；
[0044]检测位于厂房地面上的机组的位置，得到机组在三维坐标系中的标定坐标；
[0045]将实时坐标与标定坐标进行对比，得到永磁吸盘与机组的实时距离；
[0046]当实时距离小于或等于第一设定距离时，控制起重机停止运行。
[0047]本起重机防碰撞控制方法，通过建立三维坐标系，并通过实时检测起重机的位置，得到起重机的永磁吸盘在三维坐标系中的实时坐标，再将实时坐标与机组的标定坐标进行对比，得到永磁吸盘与机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种起重机防碰撞控制方法，其特征在于，包括如下步骤：建立三维坐标系；实时检测起重机的位置，得到起重机的永磁吸盘在三维坐标系中的实时坐标；检测位于厂房地面上的机组的位置，得到机组在三维坐标系中的标定坐标；将实时坐标与标定坐标进行对比，得到永磁吸盘与机组的实时距离；当实时距离小于或等于第一设定距离时，控制起重机停止运行。2.根据权利要求1所述起重机防碰撞控制方法，其特征在于，利用传感器检测实时检测起重机的位置，且传感器将起重机的位置信息反馈给逻辑控制单元，逻辑控制单元根据起重机的位置信息计算出永磁吸盘在三维坐标系中的实时坐标；将机组在三维坐标系中的标定坐标录入到逻辑控制单元中；逻辑控制单元将实时坐标与标定坐标进行对比，计算出永磁吸盘与机组的实时距离；当实时距离小于或等于设定距离时，逻辑控制单元控制起重机停止运行。3.根据权利要求2所述起重机防碰撞控制方法，其特征在于，将标定坐标传输到上位机中，且逻辑控制单元将实时坐标发送给上位机；上位机将实时坐标与标定坐标进行对比，并计算出永磁吸盘与机组的实时距离，当实时距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洪军，刘腾龙，郝佳，
申请(专利权)人：中冶宝钢技术服务有限公司，
类型：发明
国别省市：