本实用新型专利技术属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种应用于机械手的差值补偿机构。本实用新型专利技术，针对现有技术中活动其他位置时会造成钢丝绳的绷紧或松弛，从而造成钢丝绳带动钳头发生略微的位置偏移，无法实现钳头的独立控制，不方便医护人员进行操作的问题，提供一种应用于机械手的差值补偿机构，钳头座、钳头组件、第二控制绳和张紧轮组件，还包括差值补偿组件，在转动过程中，第二控制绳压设在差值补偿组件上长度的变化趋势和第二控制绳压设在张紧轮组件上长度的变化趋势相反。本实用新型专利技术设有差值补偿组件，第二控制绳因压设在张紧轮组件表面长度变化所导致的绷紧或松弛均会由差值补偿组件进行补偿抵消，保证钳头组件被独立控制。保证钳头组件被独立控制。保证钳头组件被独立控制。
【技术实现步骤摘要】
应用于机械手的差值补偿机构
[0001]本技术属于医疗器械
，尤其涉及一种应用于机械手的差值补偿机构。
技术介绍
[0002]手术钳在医疗上多用以在手术中夹持人体组织。现有技术中存在以钢丝绳控制钳头转动及开合的手术钳。但手术钳上所设置的活动关节具有多处，即可活动位置不止钳头一处时，活动其他位置时会造成钢丝绳的绷紧或松弛，从而造成钢丝绳带动钳头发生略微的位置偏移，无法实现钳头的独立控制，不方便医护人员进行操作。
[0003]例如，中国专利技术专利申请公开了一种可拆卸腹腔镜施夹钳[申请号：201911172052.6]，该专利技术专利申请包括：前关节与后关节，所述前关节设有横向的左边轴和纵向的右边轴，在所述左边轴上设置第一U槽轮与第二U槽轮，所述第一U槽轮与第一钳嘴刚性连接，所述第二U槽轮与第二钳嘴刚性连接，所述前关节通过所述右边轴连接后关节；在所述右边轴上设置多个引导装置，在所述后关节内设置对应所述引导装置的多个直线舵机，所述直线舵机控制引导装置使得两钳嘴进行各个方向的采摘动作。
[0004]该专利技术专利申请具有体积小、重量轻、灵活性强、不易损伤枝叶，在复杂枝叶间移动自由度高的优势，但其仍具有上述问题，而且不能应用于医疗领域。
技术实现思路
[0005]本技术的目的是针对上述问题，提供一种可保证钳头组件独立控制的应用于机械手的差值补偿机构。
[0006]为达到上述目的，本技术采用了下列技术方案：
[0007]一种应用于机械手的差值补偿机构，包括钳头座和与钳头座转动连接的钳头组件，第二控制绳连接在钳头组件上且拉动第二控制绳可使钳头组件发生转动，所述钳头座上设有用于防止第二控制绳发生松弛的张紧轮组件，所述第二控制绳压设在张紧轮组件上，还包括差值补偿组件，所述第二控制绳压设在差值补偿组件表面，在转动过程中，第二控制绳压设在差值补偿组件上长度的变化趋势和第二控制绳压设在张紧轮组件上长度的变化趋势相反，所述钳头组件的转动角度范围大于135度。
[0008]在上述的应用于机械手的差值补偿机构中，所述差值补偿组件包括转动连接的操作架和固定架，所述操作架上设有压线轮和差值补偿轮，所述差值补偿轮的轴心线与操作架相对固定架转动的转动轴心相重合，所述第二控制绳依次压设在压线轮的上端和差值补偿轮的下端，或所述第二控制绳依次压设在压线轮的下端和差值补偿轮的上端。
[0009]在上述的应用于机械手的差值补偿机构中，所述钳头组件与钳头座之间设有转动组件，所述转动组件一端与钳头座转动连接，另一端与钳头组件转动连接，且转动组件的转动方向与钳头组件的转动方向不相同，第一控制绳连接在转动组件上且转动操作架可拉动第一控制绳并使转动组件发生转动。
[0010]在上述的应用于机械手的差值补偿机构中，还包括与差值补偿轮同轴设置的驱动轮，所述第一控制绳远离转动组件的一端固定连接在驱动轮上。
[0011]在上述的应用于机械手的差值补偿机构中，所述张紧轮组件包括依次设置的第一张紧轮、第二张紧轮和第三张紧轮，所述第一张紧轮连接在钳头座上，所述第二张紧轮和第三张紧轮连接在转动组件上，所述第二控制绳包括左控制绳和右控制绳，第一张紧轮、第二张紧轮、第三张紧轮、压线轮和差值补偿轮均设置两个且分别对应左控制绳和右控制绳，所述左控制绳依次压设在压线轮上端、差值补偿轮下端、第一张紧轮下端、第二张紧轮上端和第三张紧轮下端，所述右控制绳依次压设在压线轮下端、差值补偿轮上端、第一张紧轮上端、第二张紧轮下端和第三张紧轮上端。
[0012]在上述的应用于机械手的差值补偿机构中，所述第二控制绳压设在差值补偿轮和第二张紧轮上的长度为定值。
[0013]在上述的应用于机械手的差值补偿机构中，所述操作架上设有第一限位面，所述固定架上设有第二限位面，转动操作架可使第一限位面压设在第二限位面上，所述第一限位面与第二限位面之间的夹角为20
‑
45度，所述差值补偿轮的直径为第二张紧轮直径的2
‑
4.5倍。
[0014]在上述的应用于机械手的差值补偿机构中，所述转动组件包括转动座，所述转动座的一端设有第一转动轮，所述第一转动轮与钳头座转动连接，所述第一控制绳连接在第一转动轮上且拉动第一控制绳可带动第一转动轮发生转动，所述转动座远离第一转动轮的一端与钳头组件转动连接，所述转动座上还固定连接有安装轴，限位轮套设在安装轴上且与安装轴转动连接，所述第二控制绳压设在限位轮上。
[0015]在上述的应用于机械手的差值补偿机构中，所述钳头组件包括左钳头和右钳头，所述左钳头靠近转动组件的一端设有第二转动轮，所述第二转动轮与转动组件转动连接，所述右钳头靠近转动组件的一端设有第三转动轮，所述第三转动轮与转动组件转动连接，所述第二控制绳连接在第二转动轮和第三转动轮上，且拉动第二控制绳可使第二转动轮和/或第三转动轮发生转动，所述第二控制绳包括连接在第二转动轮的左控制绳和连接在第三转动轮上的右控制绳。
[0016]在上述的应用于机械手的差值补偿机构中，所述第二转动轮和/或第三转动轮的外边沿延伸有防干涉台阶。
[0017]与现有的技术相比，本技术的优点在于：
[0018]1、本技术设有差值补偿组件，转动过程中，第二控制绳压设在差值补偿组件上的长度变化趋势与张紧轮组件恰好相反，这样第二控制绳因压设在张紧轮组件表面长度变化所导致的绷紧或松弛均会由差值补偿组件进行补偿抵消，从而防止第二控制绳因紧绷程度的改变而影响钳头组件的位置，保证钳头组件被独立控制。
[0019]2、本技术还设有张紧轮组件，从而实现对第二控制绳的绷紧，防止在转动组件转动的过程中出现第二控制绳松弛而脱离预定轨道的问题发生。
[0020]3、本技术通过转动组件和钳头组件的相互配合实现了朝不同方向转动，在手术过程中可实现多方向的转动，操作灵活，可适应复杂手术环境下的需求。
附图说明
[0021]图1是本技术部分结构的结构示意图；
[0022]图2是本技术的结构示意图；
[0023]图3是图1中A处的放大图；
[0024]图4是图1中B处的放大图；
[0025]图5是本技术夹持端的结构示意图；
[0026]图6是本技术夹持端的绕线示意图；
[0027]图中：钳头座1、转动组件2、第一控制绳3、钳头组件4、第二控制绳5、张紧轮组件6、差值补偿组件7、转动座21、第一转动轮22、安装轴23、限位轮24、左钳头41、右钳头42、第二转动轮43、第三转动轮44、防干涉台阶45、左控制绳51、右控制绳52、第一张紧轮61、第二张紧轮62、第三张紧轮63、压线轮71、差值补偿轮72、操作架73、固定架74、驱动轮75、第一限位面76、第二限位面77。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和具体实施方式对本技术做进一步详细的说明。
[0029]结合图1
‑
4所示，一种应用于机械手的差值补偿机构本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种应用于机械手的差值补偿机构，包括钳头座(1)和与钳头座(1)转动连接的钳头组件(4)，第二控制绳(5)连接在钳头组件(4)上且拉动第二控制绳(5)可使钳头组件(4)发生转动，其特征在于：所述钳头座(1)上设有用于防止第二控制绳(5)发生松弛的张紧轮组件(6)，所述第二控制绳(5)压设在张紧轮组件(6)上，还包括差值补偿组件(7)，所述第二控制绳(5)压设在差值补偿组件(7)表面，在转动过程中，第二控制绳(5)压设在差值补偿组件(7)上长度的变化趋势和第二控制绳(5)压设在张紧轮组件(6)上长度的变化趋势相反，所述钳头组件(4)的转动角度范围大于135度。2.如权利要求1所述的应用于机械手的差值补偿机构，其特征在于：所述差值补偿组件(7)包括转动连接的操作架(73)和固定架(74)，所述操作架(73)上设有压线轮(71)和差值补偿轮(72)，所述差值补偿轮(72)的轴心线与操作架(73)相对固定架(74)转动的转动轴心相重合，所述第二控制绳(5)依次压设在压线轮(71)的上端和差值补偿轮(72)的下端，或所述第二控制绳(5)依次压设在压线轮(71)的下端和差值补偿轮(72)的上端。3.如权利要求2所述的应用于机械手的差值补偿机构，其特征在于：所述钳头组件(4)与钳头座(1)之间设有转动组件(2)，所述转动组件(2)一端与钳头座(1)转动连接，另一端与钳头组件(4)转动连接，且转动组件(2)的转动方向与钳头组件(4)的转动方向不相同，第一控制绳(3)连接在转动组件(2)上且转动操作架(73)可拉动第一控制绳(3)并使转动组件(2)发生转动。4.如权利要求3所述的应用于机械手的差值补偿机构，其特征在于：还包括与差值补偿轮(72)同轴设置的驱动轮(75)，所述第一控制绳(3)远离转动组件(2)的一端固定连接在驱动轮(75)上。5.如权利要求3所述的应用于机械手的差值补偿机构，其特征在于：所述张紧轮组件(6)包括依次设置的第一张紧轮(61)、第二张紧轮(62)和第三张紧轮(63)，所述第一张紧轮(61)连接在钳头座(1)上，所述第二张紧轮(62)和第三张紧轮(63)连接在转动组件(2)上，所述第二控制绳(5)包括左控制绳(51)和右控制绳(52)，第一张紧轮(61)、第二张紧轮(62)、第三张紧轮(63)、压线轮(71)和差值补偿轮(72)均设置两个且分别对应左控制绳(51)和右控制绳(52)，所述左控制绳(51)依次压设在压线轮(71)上端、差值补偿...
【专利技术属性】
技术研发人员：周宝红，唐文鹏，刘男，贺丁丁，
申请(专利权)人：杭州康基医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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