用于处置管具的多关节机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于处置管具的多关节机械臂，包括支撑架、伸缩臂、回转关节、摆动臂和夹持钳，伸缩臂的后端安装在支撑架上，伸缩臂的前端通过回转关节与摆动臂的顶端相连接，夹持钳安装在摆动臂的底端；伸缩臂中后主臂和后辅臂的后端分别铰接在臂体支架的下部，后主臂和后辅臂的前端分别铰接在后连接座上，前主臂和前辅臂的后端分别铰接在后连接座上，前主臂和前辅臂的前端均与前连接座相铰接；伸缩电动缸铰接在臂体支架的下部和后主臂之间；前主臂与后主臂之间铰接有伸缩连杆。本实用新型专利技术中各关键部件动作灵敏、协调，作业效率高，替代了人工作业，降低了安全风险，结构紧凑、占用空间小，减小了对二层台的压力。减小了对二层台的压力。减小了对二层台的压力。

【技术实现步骤摘要】
用于处置管具的多关节机械臂


[0001]本技术涉及钻采设备
，具体的说是一种用于处置管具的多关节机械臂。

技术介绍

[0002]目前钻机常规管具处理作业由多人配合，主要依靠较为落后的人力作业模式，作业频度大，钻井工的劳动强度高，尤其是起下钻作业时。钻井平台部分配套了半自动化二层台管具处理机械手，也只能与钻台面扶正机械手分步配合作业，无法实现排管协同作业，工作效率低，存在一定的安全隐患。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种用于处置管具的多关节机械臂，实现管具的无人化、机械化排放，替代人工实现排管协同作业，提高工作效率，降低排管作业的安全风险。
[0004]为达到上述目的，本技术所采取的技术方案为：
[0005]一种用于处置管具的多关节机械臂，包括支撑架、伸缩臂、回转关节、摆动臂和夹持钳，伸缩臂的后端安装在支撑架上，伸缩臂的前端通过回转关节与摆动臂的顶端相连接，夹持钳安装在摆动臂的底端；
[0006]伸缩臂包括相互平行的后主臂和后辅臂及相互平行的前主臂和前辅臂，后主臂和后辅臂的后端分别铰接在支本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于处置管具的多关节机械臂，其特征在于：包括支撑架（1）、伸缩臂（2）、回转关节（3）、摆动臂（4）和夹持钳（5），伸缩臂（2）的后端安装在支撑架（1）上，伸缩臂（2）的前端通过回转关节与摆动臂（4）的顶端相连接，夹持钳（5）安装在摆动臂（4）的底端；伸缩臂（2）包括相互平行的后主臂（203）和后辅臂（202）及相互平行的前主臂（207）和前辅臂（206），后主臂（203）和后辅臂（202）的后端分别铰接在支撑架（1）中部的臂体支架（105）的下部，后主臂（203）和后辅臂（202）的前端分别铰接在后连接座（204）上，前主臂（207）和前辅臂（206）的后端分别铰接在后连接座（204）上，前主臂（207）和前辅臂（206）的前端均与前连接座（208）相铰接；伸缩电动缸（201）的底座铰接在臂体支架（105）的下部，伸缩电动缸（201）的活塞端与后主臂（203）相铰接；前主臂（207）与后主臂（203）之间铰接有伸缩连杆（205）。2.根据权利要求1所述的用于处置管具的多关节机械臂，其特征在于：所述回转关节（3）包括回转座（303）、伺服回转电机（301）和回转减速器（302），回转减速器（302）的上端法兰与前连接座（208）相连接，回转减速器（302）的下端法兰与回转座（303）相连接，回转减速器（302）的输入轴与伺服回转电机（301）相连接，伺服回转电机（301）固定在前连接座（208）上。3.根据权利要求1或2所述的用于处置管具的多关节机械臂，其特征在于：所述摆动臂（4）包括摆动臂本体（401）和摆动减速器（402），摆动臂本体（401）的顶端与回转关节（3）的底部相铰接，摆动臂本体（401）与摆动减速器（402）相铰接，摆动减速器（402）的输入轴与伺服摆动...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨小亮，李志伟，张秀涛，闫文飞，李军，孔令雄，张寒，巨静斋，
申请(专利权)人：兰州兰石石油装备工程股份有限公司，
类型：新型
国别省市：