【技术实现步骤摘要】
一种手术器械操作应力感知方法及系统
[0001]本专利技术实施例涉及医疗器械的
，具体而言，涉及一种手术器械操作应力感知方法及系统。
技术介绍
[0002]微创手术是利用细长的杆状手术器械通过人体表面的微小切口并借助于腹腔镜在人体内部进行手术操作的外科技术。微创手术能够比传统开放式手术减小创口及出血量和并发症，进而缩短患者恢复时间，减轻患者痛苦等。微创手术的这些优点，得到了广大患者和医生的青睐。
[0003]目前在临床手术应用中，针对单孔腹腔镜微创手术，实现了手术机器人的应用。手术机器人通常采用主从控制的方式，即通过主手控制端控制从手的从端机械臂和手术器械进行操作。医生通过操作微创手术机器人主控制端的主手对从手进行控制，并借助腹腔镜观察到的患者病灶视野进行手术操作。
[0004]但是，医生通过手术机器人进行手术操作时，医生难以感知手术机器人的末端器械的实际动作力度，容易导致器械动作时用力过大对病人身体组织造成伤害，或者用力过小造成手术夹持的物件松落的情况，存在安全隐患。
技术实现思路
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术器械操作应力感知方法，其特征在于，应用于控制设备，所述控制设备的握持端设置有触觉反馈装置，且所述控制设备的末端连接有目标器械，所述目标器械上安装有应力感应器，所述方法包括：建立多个应力数值与色彩之间的第一预设对应关系，以及建立多个应力数值与反馈力度之间的第二预设对应关系；通过所述应力感应器，获取所述目标器械的当前应力数值；基于所述当前应力数值与所述第一预设对应关系，确定目标色彩；基于所述当前应力数值与所述第二预设对应关系，确定目标反馈力度；控制显示设备显示包含所述目标色彩的图像，并控制所述触觉反馈装置输出所述目标反馈力度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立多个应力数值与色彩之间的第一预设对应关系，包括：控制所述目标器械执行动作，记录所述目标器械在执行所述动作的过程中的多个应力数值，建立所述多个应力数值与色彩之间的对应关系；基于所述当前应力数值与所述第一预设对应关系，确定目标色彩，包括：根据所述当前应力数值，查询所述多个应力数值与色彩之间的对应关系，确定所述当前应力数值对应的所述目标色彩；其中，所述目标色彩为单一色彩，或者，所述目标色彩为自所述目标器械的最小应力数值至所述当前应力数值之间的多个连续应力数值所对应的多个连续色彩。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制显示设备显示包含所述目标色彩的图像之前，所述方法还包括：建立不同面积的显示区域与应力数值之间的第三预设对应关系；控制显示设备显示包含所述目标色彩的图像，包括：基于所述当前应力数值，查询所述第三预设对应关系，获得目标面积的显示区域；控制所述显示设备在所述目标面积的显示区域上显示包含所述目标色彩的图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述显示设备在所述目标面积的显示区域上显示包含所述目标色彩的图像，包括：控制所述显示设备在所述目标面积的显示区域中顺序排列显示所述多个连续色彩；或，控制所述显示设备在所述目标面积的显示区域中填充显示所述单一色彩。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制显示设备显示包含所述目标色彩的图像，包括：控制所述显示设备在显示界面中显示包含所述目标器械的图像，以及，控制所述显示设备在所述目标器械的末端的图像区域中填充显示所述目标色彩；或；控制所述显示设备在显示界面中显示包含所述目标器械的图像，以及，控制所述显示设备在所述显示界面的边界中填充显示所述目标色彩。6.根据权利要求3
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5任意一项所述的方法，其特征在于，控制显示设备显示包含所述目标色彩的图像，包括：在所述显示设备的显示界面上显示色彩为所述目标色彩的所述当前应力数值的数字。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立不同的应力数值与不同的反馈力度之间的第二预设对应关系，包括：控制所述目标器械执行动作，记录所述目标器械在执行所述动作的过程中的多个应力数值，建立所述多个应力数值与所述触觉反馈装置的输出动作之间的对应关系；基于所述当前应力数值与所述第二预设对应关系，确定目标反馈力度，包括：根据所述当前应力数值，查询所述第二预设对应关系，确定所述当前应力数值对应的所述触觉反馈装置的目标输出动作，并生成执行信号；控制所述触觉反馈装置输出所述目标反馈力度，包括：响应所述执行信号，控制所述触觉反馈装置执行所述目标输出动作。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定所述当前应力数值对应的所述触觉反馈装置的目标输出动作，并生成执行信号，包括以下至少一者：在所述控制设备的握持端...
【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，周毅，杨猛，
申请(专利权)人：极限人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：
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