基于四桩定位吸盘式爬墙喷漆机器人及其工作方法技术

本发明专利技术提供了一种基于四桩定位吸盘式爬墙喷漆机器人，包括：本体，其具有平行的滑槽；桩腿，滑槽中滑动设置桩腿；桩腿的同侧端安装有吸盘；牵引机构，包括电机、钢丝绳，钢丝绳一端连接电机的转动端，另一端绕过滑槽的远端再串接桩腿后再连接于电机的转动端；喷漆装置，包括：工作台、工作臂、喷漆头，工作臂安装于工作台上，喷漆头安装于工作臂上；定位系统，包括：棱镜、单片机、全站仪、以及PC端，棱镜、单片机安装于本体上，单片机通过信号装置与全站仪、PC端进行交互。本发明专利技术还提供了上述基于四桩定位吸盘式爬墙喷漆机器人的工作方法。本发明专利技术的目的旨在使得喷漆工作不再需要人工完成，实现自动化的同时，提高自动喷涂的效率和质量。量。量。

【技术实现步骤摘要】
基于四桩定位吸盘式爬墙喷漆机器人及其工作方法


[0001]本专利技术涉及建筑机器人
，特别涉及一种基于四桩定位吸盘式爬墙喷漆机器人及其工作方法。

技术介绍

[0002]随着现代生活和生产质量的不断提高，许多高楼大厦以及特殊用途且垂直高度很高的建筑根据需要被建造出来。面对这种大型建筑的墙壁喷漆工作，运用传统、单纯的人工喷漆方法已力不从心，并且作业人员处于外墙会具有很高的生命危险，一旦发生安全事故将造成人员伤亡，同时也会给国家、集体和个人带来重大的经济损失。这时，我们需要寻找其它的喷漆方式来解决这些问题。
[0003]目前，自动喷漆机器人是一种可以进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。工业机器人作为先进制造业中不可替代的重要设备，已成为衡量一个国家制造业水平和科学技术水平的重要标志。其中，自动喷漆爬墙机器人以其智能、效率高和便捷等优点，广泛应用于高层建筑物的墙面喷漆等现场作业中，受到了人们的普遍接受和喜爱。
[0004]现有的爬墙机器人按照爬墙方式主要分为以下几类：一是利用导轨，即在垂直表面上安装若干导轨，使机器人通过履带或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于四桩定位吸盘式爬墙喷漆机器人，其特征在于，包括：本体，其上具有两个相平行的滑槽(9)；桩腿(1)，每个滑槽(9)中滑动设置两个所述的桩腿(1)，四个所述的桩腿(1)均为沿其长度方向伸缩的伸缩杆，且方向与在滑槽(9)中的滑动方向垂直；其中，四个桩腿(1)的同侧端安装有吸盘(5)，吸盘(5)通过管路连接真空泵(8)；牵引机构，设置四组，每组控制一个桩腿(1)的滑动，所述牵引机构包括电机(6)、以及钢丝绳(7)，所述电机(6)固设于滑槽(9)中部位置，所述钢丝绳(7)一端连接电机(6)的转动端，另一端绕过滑槽(9)的远端再串接桩腿(1)后再连接于电机(6)的转动端，形成传动回路；喷漆装置，其包括：工作台(2)、工作臂(3)、以及喷漆头(4)，所述工作台(2)设置于本体上，所述工作臂(3)一端安装于工作台(2)上，所述喷漆头(4)安装于工作臂(3)的另一端，喷口朝向墙面；以及定位系统，包括：棱镜(10)、单片机、全站仪(11)、以及PC端(12)，所述棱镜(10)、单片机安装于本体上，单片机通过信号装置与全站仪(11)、PC端(12)进行交互。2.根据权利要求1所述的基于四桩定位吸盘式爬墙喷漆机器人，其特征在于，所述工作臂(3)至少具有一个转动自由度，其转动轴线与桩腿(1)的长度延伸方向平行。3.根据权利要求1所述的基于四桩定位吸盘式爬墙喷漆机器人，其特征在于，所述工作台(2)内具有漆料存储腔。4.根据权利要求1所述的基于四桩定位吸盘式爬墙喷漆机器人，其特征在于，所述电机(6)为步进电机。5.根据权利要求1至4中任一项所述的基于四桩定位吸盘式爬墙喷漆机器人的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、抓墙：四个桩腿(1)端部的吸盘(5)在真空泵...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘建学，赵国成，黄秉钧，
申请(专利权)人：湖南康瑞涂料科技有限公司，
类型：发明
国别省市：