一种连续体机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种连续体机器人，包括：本体、预紧线轮、固定平台、舵机和牵引丝；其中，本体包括正交轴骨架和\或平行轴骨架，相邻两个所述正交轴骨架的转动轴相互正交，相邻两个所述平行轴骨架的转动轴相互平行；所述本体一端固定于固定平台上，牵引丝穿过本体将各正交轴骨架和\或平行轴骨架连接，并固定于本体末端；所述牵引丝、预紧线轮和舵机依次连接，通过舵机驱动预紧线轮转动，拉紧或放松牵引丝，从而带动所述本体末端到达预设位置。本发明专利技术通过连续体本体、牵引丝、预紧线轮、舵机、固定平台和控制组件的相互配合，拓展了灵活性，简化了运动学控制，提高精度与稳定性。提高精度与稳定性。提高精度与稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种连续体机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，更具体地，涉及一种连续体机器人。

技术介绍

[0002]机器人技术综合了机械结构、微电子和计算机、自动控制和驱动、传感和信息处理以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是典型的光机电一体化技术。随着传感器、人工智能、控制理论和方法的不断发展，机器人技术取得了突飞猛进的进步，其应用领域在不断地扩大，概念也在不断地拓展，不再局限于搬运焊接以及大批量作业的工业机器人，人类已经研制成功或正在研制用于危险环境作业、海洋资源探测、核能利用、军事侦察、空间探测以及外科手术的特种机器人。
[0003]现有的机器人操作器的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，可自行加工制造工业机器人的关键元器件，但在技术水平上可靠性低，应用领域窄，生产线系统技术不高。
[0004]目前已有的连续体机械臂其中一类刚度差，运动学控制较为困难，精度不高；另一类刚度好，精度较高，但灵活性不好；且以上两类均为开环控制稳定性不好，受外界环境的影响较大。
专利技术内容
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种连续体机器人，其特征在于，包括：本体(1)、预紧线轮(2)、固定平台(3)、舵机(4)和牵引丝；其中，本体(1)包括正交轴骨架(6)和\或平行轴骨架(7)，相邻两个所述正交轴骨架(6)的转动轴相互正交，相邻两个所述平行轴骨架(7)的转动轴相互平行；所述本体(1)一端固定于固定平台(3)上，牵引丝穿过本体(1)将各正交轴骨架(6)和\或平行轴骨架(7)连接，并固定于本体(1)末端；所述牵引丝、预紧线轮(2)和舵机(4)依次连接，通过舵机(4)驱动预紧线轮(2)转动，拉紧或放松牵引丝，从而带动所述本体(1)末端到达预设位置。2.如权利要求1所述的连续体机器人，其特征在于，所述正交轴骨架(6)为中空柱状结构，所述正交轴骨架(6)包括第一凸起转动部(601)、第一凹陷连接部(602)和第一孔(603)，所述第一凸起转动部(601)和第一凹陷连接部(602)在柱体上间隔设置，所述第一孔(603)用于使牵引丝穿过；所述平行轴骨架(7)为中空柱状结构，所述平行轴骨架(7)包括第二凸起转动部(701)、第二凹陷连接部(702)和第二孔(703)，所述第二凸起转动部(701)和第二凹陷连接部(702)位于柱体上与中心轴平行的同一条直线上，所述第二孔(703)用于使牵引丝穿过。3.如权利要求1所述的连续体机器人，其特征在于，所述第一凸起转动部(601)、第一凹陷连接部(602)、第二凸起转动部(701)和第二凹陷连接部(702)均具有尺寸相配合的圆柱面，以使得任一转动部能够在任一连接部中转动；所述第一凸起转动部(601)上的圆柱面(601a)和第一凹陷连接部(602)上的圆柱面(602a)所对应的轴相互正交，所述第二凸起转动部(701)上的圆柱面(701a)和第二凹陷连接部(702)上的圆柱面(702a)所对应的轴相互平行。4.如权利要求1所述的连续体机器人，其特征在于，所述本体(1)的最大弯曲角度为：本体(1)仅包括平行轴骨架(7)时的最大弯曲角度﹥本体(1)包括正交轴骨架(6)和平行轴骨架(7)时的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶波，侯立成，赵兴炜，凌青，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：