一种猪舍清粪机器人、清粪方法与生猪健康诊断方法技术

本发明专利技术提供一种猪舍清粪机器人、清粪方法与生猪健康诊断方法，所述猪舍清粪机器人包括导航装置、移动底盘及清粪机构；导航装置用于设于猪舍，以获取猪舍内的环境信息，根据环境信息规划猪舍清粪机器人的清扫路径；移动底盘与导航装置通讯连接；清粪机构设于移动底盘朝向地面的一侧；清粪机构包括：刮粪装置与清扫装置，刮粪装置与清扫装置沿猪舍清粪机器人的行进方向排布。本发明专利技术可实现对猪舍内粪污的自动清理，不仅方便快捷，达到较好的粪污清理效果，改善猪舍环境、减少人猪共患疾病的传播，而且还可以对粪污形态进行检测分析，为猪只健康状况提供评价依据。状况提供评价依据。状况提供评价依据。

【技术实现步骤摘要】
一种猪舍清粪机器人、清粪方法与生猪健康诊断方法


[0001]本专利技术涉及畜牧养殖
，尤其涉及一种猪舍清粪机器人、清粪方法与生猪健康诊断方法。

技术介绍

[0002]目前，生猪养殖作为畜牧养殖的重要组成部分，广泛地朝着规模化、智能化和福利化方向发展。猪舍粪污作为生猪养殖中的有害气体与微生物污染源之一，对猪舍内的粪污及时进行清洁与处理尤为重要。
[0003]规模猪场内的猪舍或妊娠舍过道通常采用漏缝地板进行生猪养殖，漏缝地板可使粪便自由落入粪沟内，从而降低劳动成本，改善猪舍的养殖环境。但是，在养殖中，也带来了诸如漏粪不彻底、沟缝堵塞等情况，增大了生猪的发病率，每天均需饲养人员对粪污进行定期人工清理、费时费力，而在猪场尚无智能化猪舍粪污清理装置的应用。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种猪舍清粪机器人、清粪方法与生猪健康诊断方法，用以解决现有的对猪舍的粪污进行人工清理存在费时费力的问题。
[0005]本专利技术提供一种猪舍清粪机器人，包括：导航装置、移动底盘及清粪机构；所述导航装置用于设于猪舍，以获取所述猪舍内的环境信息，根据所述环境信息规划所述猪舍清粪机器人的清扫路径；所述移动底盘与所述导航装置通讯连接；所述清粪机构设于所述移动底盘朝向地面的一侧；所述清粪机构包括：刮粪装置与清扫装置，所述刮粪装置与所述清扫装置沿所述猪舍清粪机器人的行进方向排布。
[0006]根据本专利技术提供的一种猪舍清粪机器人，所述刮粪装置包括：刚性刮粪装置与柔性刮粪装置；所述刚性刮粪装置沿所述行进方向设于所述清扫装置的前侧；所述柔性刮粪装置沿所述行进方向设于所述清扫装置的后侧。
[0007]根据本专利技术提供的一种猪舍清粪机器人，所述刚性刮粪装置包括：刚性刮粪板；所述刚性刮粪板沿所述猪舍清粪机器人的宽度方向延伸；所述刚性刮粪板的一端与所述移动底盘连接；所述刚性刮粪板的另一端用于伸向地面，并与所述地面之间形成间隙；和/或，所述柔性刮粪装置包括：柔性刮粪板；所述柔性刮粪板沿所述猪舍清粪机器人的宽度方向延伸；所述柔性刮粪板的一端与所述移动底盘连接，另一端用于与地面接触。
[0008]根据本专利技术提供的一种猪舍清粪机器人，所述清扫装置包括：清扫辊与旋转驱动机构；所述清扫辊可转动地设于所述移动底盘；所述清扫辊的辊面与刷毛的一端连接，所述刷毛的另一端用于与地面接触；所述清扫辊与所述旋转驱动机构连接。
[0009]根据本专利技术提供的一种猪舍清粪机器人，所述清扫装置还包括：防污罩；所述清扫辊可转动地设于所述防污罩的下侧，所述防污罩与所述移动底盘连接；所述旋转驱动机构包括：驱动电机与链条传动机构；所述驱动电机的输出端与所述链条传动机构的一端连接，所述链条传动机构的另一端与所述清扫辊的一端连接。
[0010]根据本专利技术提供的一种猪舍清粪机器人，还包括：消毒机构；所述消毒机构包括：药液桶、液泵及喷施组件；所述药液桶与所述液泵的进液口连通，所述液泵的出液口与所述喷施组件连通；其中，所述喷施组件设于所述移动底盘朝向地面的一侧，并用于朝向地面喷施消毒液。
[0011]根据本专利技术提供的一种猪舍清粪机器人，所述喷施组件包括：第一喷头、第二喷头及第三喷头；所述第一喷头沿所述行进方向设于所述刚性刮粪装置的前侧，所述第二喷头沿所述行进方向设于所述刚性刮粪装置与所述清扫装置之间，所述第三喷头沿所述行进方向设于所述柔性刮粪装置的后侧。
[0012]根据本专利技术提供的一种猪舍清粪机器人，还包括：控制机构；所述控制机构包括：控制柜与障碍物探测模块；所述导航装置、所述障碍物探测模块分别与所述控制柜通讯连接，所述控制柜分别与所述移动底盘及所述清粪机构通讯连接；所述障碍物探测模块沿所述行进方向设于所述猪舍清粪机器人的前侧。
[0013]根据本专利技术提供的一种猪舍清粪机器人，所述控制机构还包括充电接入装置与充电探测装置；所述充电接入装置设于所述移动底盘朝向地面的一侧，并用于与充电桩电性连接；所述充电探测装置用于探测所述充电接入装置与所述充电桩的接入状态，所述充电探测装置与所述控制柜通讯连接；和/或，所述控制机构还包括：音乐播放组件；所述控制柜与所述音乐播放组件通讯连接；和/或，所述控制机构还包括：测距传感器、测速传感器及电量检测模块；所述控制柜分别设有控制模块、电池组件、悬空报警器、异常急停报警器及电量报警器；所述测距传感器设于所述移动底盘朝向地面的一侧，以用于检测所述移动底盘距离所述地面的高度；所述测速传感器设于所述移动底盘，以用于检测所述猪舍清粪机器人的启停状态；所述电量检测模块用于检测所述电池组件的剩余电量；所述测距传感器、所述测速传感器及所述电量检测模块分别与所述控制模块通讯连接，所述控制模块分别与所述悬空报警器、所述异常急停报警器及所述电量报警器通讯连接。
[0014]本专利技术还提供一种如上所述的猪舍清粪机器人的清粪方法，包括：获取猪舍内的环境信息；根据所述环境信息，对猪舍内的粪污进行识别，并确定粪污的位置信息，根据粪污的位置信息，规划猪舍清粪机器人的清扫路径；控制移动底盘按照清扫路径行走，并分别启动清粪机构与消毒机构。
[0015]本专利技术还提供一种如上所述的猪舍清粪机器人的生猪健康诊断方法，包括：采集猪舍内粪污的特征指标；将所述特征指标输入生猪健康诊断模型，获取所述生猪健康诊断模型输出的与所述特征指标对应的生猪健康指标；其中，所述生猪健康诊断模型是以粪污的特征指标为样本，以与所述粪污的特征指标对应的专家评分等级为标签，进行训练获得；所述特征指标包括：单个粪污的温度、单个粪污的体积、单个粪污的流动特性及猪舍在预设时间内的粪污的分布量当中的至少一种。
[0016]本专利技术提供的一种猪舍清粪机器人、清粪方法与生猪健康诊断方法，在对猪舍进行清粪时，通过设置导航装置、移动底盘及清粪机构，可在导航装置的引导下，根据猪舍内的环境信息，确定粪污的位置，以规划清扫路径，并控制移动底盘沿着规划的清扫路径行走，由于清粪机构设于移动底盘朝向地面的一侧，则在移动底盘行走时，可通过刮粪装置将地面的粪污刮至猪舍的漏缝地板，并在清扫装置的清扫辅助下，确保漏缝地板上的粪污掉落至粪沟内。如此，本专利技术可实现对猪舍内粪污的自动清理，不仅方便快捷，达到较好的粪
污清理效果，改善猪舍环境、减少人猪共患疾病的传播，而且还可以对粪污形态进行检测分析，为猪只健康状况提供评价依据。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本专利技术提供的猪舍清粪机器人的立体结构示意图；；
[0019]图2是本专利技术提供的猪舍清粪机器人在猪舍内的结构示意图；
[0020]图3是本专利技术提供的猪舍清粪机器人的主视结构示意图；
[0021]图4是本专利技术提供的清扫装置的结构示意图；
[0022本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种猪舍清粪机器人，其特征在于，包括：导航装置，所述导航装置用于设于猪舍，以获取所述猪舍内的环境信息，并根据所述环境信息规划所述猪舍清粪机器人的清扫路径；移动底盘，所述移动底盘与所述导航装置通讯连接；清粪机构，所述清粪机构设于所述移动底盘朝向地面的一侧；所述清粪机构包括：刮粪装置与清扫装置，所述刮粪装置与所述清扫装置沿所述猪舍清粪机器人的行进方向排布。2.根据权利要求1所述的猪舍清粪机器人，其特征在于，所述刮粪装置包括：刚性刮粪装置与柔性刮粪装置；所述刚性刮粪装置沿所述行进方向设于所述清扫装置的前侧；所述柔性刮粪装置沿所述行进方向设于所述清扫装置的后侧。3.根据权利要求2所述的猪舍清粪机器人，其特征在于，所述刚性刮粪装置包括：刚性刮粪板；所述刚性刮粪板沿所述猪舍清粪机器人的宽度方向延伸；所述刚性刮粪板的一端与所述移动底盘连接；所述刚性刮粪板的另一端用于伸向地面，并与所述地面之间形成间隙；和/或，所述柔性刮粪装置包括：柔性刮粪板；所述柔性刮粪板沿所述猪舍清粪机器人的宽度方向延伸；所述柔性刮粪板的一端与所述移动底盘连接，另一端用于与地面接触。4.根据权利要求1所述的猪舍清粪机器人，其特征在于，所述清扫装置包括：清扫辊与旋转驱动机构；所述清扫辊可转动地设于所述移动底盘；所述清扫辊的辊面与刷毛的一端连接，所述刷毛的另一端用于与地面接触；所述清扫辊与所述旋转驱动机构连接。5.根据权利要求2至4任一所述的猪舍清粪机器人，其特征在于，还包括：消毒机构；所述消毒机构包括：药液桶、液泵及喷施组件；所述药液桶与所述液泵的进液口连通，所述液泵的出液口与所述喷施组件连通；其中，所述喷施组件设于所述移动底盘朝向地面的一侧，并用于朝向地面喷施消毒液。6.根据权利要求5所述的猪舍清粪机器人，其特征在于，所述喷施组件包括：第一喷头、第二喷头及第三喷头；所述第一喷头沿所述行进方向设于所述刚性刮粪装置的前侧，所述第二喷头沿所述行进方向设于所述刚性刮粪装置与所述清扫装置之间，所述第三喷头沿所述行进方向设于所述柔性刮粪装置的后侧。7.根据权利要求1至4任一所述的猪舍清粪机器人，其特征在于，还包括：控制机构；所述控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，郎冲冲，王海峰，朱君，姜林，赵宇亮，赵文文，
申请(专利权)人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心，
类型：发明
国别省市：