一种基于移动机器人的上下料方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于移动机器人的上下料方法、装置及存储介质，本发明专利技术通过控制移动平台移动到目标工位，计算第一目标矩阵；根据第二矩阵计算移动平台的旋转误差，当旋转误差小于等于误差阈值，将第一目标矩阵确定为第二目标矩阵，否则，控制移动平台进行移动以确定新的第二矩阵作为第二矩阵，返回根据第二矩阵计算移动平台的旋转误差的步骤，直至旋转误差小于等于误差阈值，根据第二矩阵更新第一目标矩阵，并将更新后的第一目标矩阵作为第二目标矩阵，根据第二目标矩阵驱动机器人进行上料或者下料，保证了移动平台所在位置能够使得机器人处于允许的工作范围内，本发明专利技术可广泛应用于工艺生产技术领域。工艺生产技术领域。工艺生产技术领域。

【技术实现步骤摘要】
一种基于移动机器人的上下料方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及工艺生产领域，尤其是一种基于移动机器人的上下料方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]工业机器人在各行各业的应用越来越广泛，要求机器人更高的集成化、智能化。现今，大多数工业机器人为定点作用，即工作机器人的基座设置于一个固定的位置，通过传动带等传送装置将工件传送至工业机器人附近，工业机器人才能够对工件进行处理，该种应用场景下工业机器人的成本高，每个岗位需要设置一台工业机器人。因此，相关研究人员为机器人加上小车便于对机器人进行移动，然而，目前研究都在于怎样对小车导航或者利用AGV车载工业机器人进行搬运作业，现有的方案无法满足高精度上下料的应用场景。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，为了解决上述技术问题，本专利技术的目的是提供一种基于移动机器人的上下料方法、装置及存储介质。
[0004]本专利技术采用的技术方案是：
[0005]一种基于移动机器人的上下料装置，包括:控制系统、移动平台、机器人、视觉系统以及工具；所述机器人设置于所述移动平本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于移动机器人的上下料装置，其特征在于，包括:控制系统、移动平台、机器人、视觉系统以及工具；所述机器人设置于所述移动平台，所述视觉系统设置于所述机器人，所述工具安装于所述机器人的末端；所述控制系统用于：控制所述移动平台移动到目标工位，计算第一目标矩阵；所述目标工位设置有机床卡盘以及标定板，所述机床卡盘上下料的中心点定义有第一坐标系，所述标定板定义有第二坐标系；所述第一目标矩阵根据所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的第一矩阵、所述第二坐标系与视觉系统坐标系之间的第二矩阵、视觉系统坐标系与工具坐标系之间的第三矩阵以及机器人坐标系与工具坐标系之间的第四矩阵的乘积确定；根据所述第二矩阵计算所述移动平台的旋转误差；当所述旋转误差小于等于误差阈值，将所述第一目标矩阵确定为第二目标矩阵，否则，控制所述移动平台进行移动以确定新的第二矩阵作为所述第二矩阵，返回所述根据所述第二矩阵计算所述移动平台的旋转误差的步骤，直至所述旋转误差小于等于误差阈值，根据所述第二矩阵更新所述第一目标矩阵，并将更新后的所述第一目标矩阵作为第二目标矩阵；根据所述第二目标矩阵驱动所述机器人进行上料或者下料。2.根据权利要求1所述基于移动机器人的上下料装置，其特征在于：所述基于移动机器人的上下料装置还包括激光雷达装置，所述激光雷达装置设置于所述移动平台且用于检测障碍物数据；所述控制系统根据所述障碍物数据确定移动路线，以控制所述移动平台移动到目标工位。3.一种基于移动机器人的上下料方法，其特征在于，应用于如权利要求1或2所述基于移动机器人的上下料装置，包括:控制移动平台移动到目标工位，计算第一目标矩阵；所述目标工位设置有机床卡盘以及标定板，所述机床卡盘上下料的中心点定义有第一坐标系，所述标定板定义有第二坐标系；所述第一目标矩阵根据所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的第一矩阵、所述第二坐标系与视觉系统坐标系之间的第二矩阵、视觉系统坐标系与工具坐标系之间的第三矩阵以及机器人坐标系与工具坐标系之间的第四矩阵的乘积确定；根据所述第二矩阵计算所述移动平台的旋转误差；当所述旋转误差小于等于误差阈值，将所述第一目标矩阵确定为第二目标矩阵，否则，控制所述移动平台进行移动以确定新的第二矩阵作为所述第二矩阵，返回所述根据所述第二矩阵计算所述移动平台的旋转误差的步骤，直至所述旋转误差小于等于误差阈值，根据所述第二矩阵更新所述第一目标矩阵，并将更新后的所述第一目标矩阵作为第二目标矩阵；根据所述第二目标矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗坚铭，关日钊，肖盼，黄冠成，李威胜，林健发，
申请(专利权)人：佛山缔乐视觉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：