用于对工程机器的工具进行放置的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于将工程机器（1）的工具（2）放置到地面（8）上的方法。借助于以下传感器中的一个或者多个传感器——惯性测量单元、角度传感器、线性传感器——通过用于对所述工程机器（1）的运动学链进行确定的算法来确定所述工具（2）的相对于所述工程机器（1）或者相对于地球重力方向的位置和定向。此外，对所述工程机器（1）的至少一个接触所述地面（8）的部件（7）相对于地球重力的定向进行确定，所述部件表征所述工程机器（1）相对于所述地面（8）的定向。基于此，对所述工具（2）的运动进行调节，以便为了放置所述工具（2）而将工具（2）的下侧带入到与至少一个接触所述地面（8）的部件（7）相同的水平上和相同的定向中。平上和相同的定向中。平上和相同的定向中。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于对工程机器的工具进行放置的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于借助于工具中心点估计（Tool Center Point Estimation）将工程机器的工具放置在地面上的方法。此外，本专利技术涉及一种计算机程序，当所述计算机程序在计算器件上运行时，所述计算机程序实施所述方法的每个步骤；以及一种机器可读的存储介质，所述存储介质存储所述计算机程序。最后，本专利技术涉及一种电子控制器，所述电子控制器被设定用于实施按照本专利技术的方法。

技术介绍

[0002]在许多工程机器、如例如挖掘机、轮式装载机、推土机和类似物中基本的操作中的一个操作是将所述工程机器的工具放置在地面上。在此，所述工具必须可靠地、也就是说在它不会倾斜或者打滑（滑落）的情况下并且以尽可能地低的冲击力放置到地面上。恰好该操作对于未经训练的操作者来说经常是困难的，尤其当到所述工具和/或所述地面上视野被阻碍时。
[0003]已知用于确定运动学链的算法。为此，在工具臂的每个连杆处布置以下传感器中的一个或者多个：惯性测量单元（IMU, inertial measuring un本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于将工程机器（1）的工具（2）放置到地面（8）上的方法，其特征在于下述步骤：
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借助于以下的传感器中的一个或者多个传感器——惯性测量单元、角度传感器、线性传感器——通过用于对所述工程机器（1）的运动学链进行确定的算法来确定（10）所述工具（2）相对于所述工程机器（1）或者相对于地球重力方向的位置和定向；
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对所述工程机器（1）的至少一个接触所述地面（8）的部件（7）相对于地球重力的定向进行确定（20），所述部件表征所述工程机器（1）相对于所述地面（8）的定向；
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调节（50）所述工具（2）的运动，以便为了放置所述工具（2）而将所述工具（2）的下侧带入到与所述工程机器（1）的至少一个接触所述地面（8）的部件（7）相同的水平上和相同的定向中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工程机器（1）的至少一个接触所述地面的部件（7）的定向通过惯性测量单元来进行确定，其中，在所述工程机器（1）处使用所述惯性测量单元的...

【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：