云台及其性能的评估方法及装置、可移动平台制造方法及图纸

一种云台性能的评估方法，云台搭载在支撑平台上，所述云台用于支撑有效载荷，所述云台或所述有效载荷上设有第一惯性测量单元，所述支撑平台上设有第二惯性测量单元，所述方法包括：获取所述云台的姿态误差和期望角速度，所述姿态误差为基于所述第一惯性测量单元确定的所述云台的测量姿态和设定的所述云台的目标姿态确定，所述期望角速度为根据所述目标姿态和基于所述第二惯性测量单元确定的所述支撑平台的角速度确定；根据所述姿态误差和所述期望角速度，评估所述云台的抗干扰能力。本申请的评估方式精度高，可以给用户较为准确的评估结果，这对于提高云台可靠性和增稳性能以及提升用户使用云台的体验均具有重要的意义。提升用户使用云台的体验均具有重要的意义。提升用户使用云台的体验均具有重要的意义。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台及其性能的评估方法及装置、可移动平台


[0001]本申请涉及云台领域，尤其涉及一种云台及其性能的评估方法及装置、可移动平台。

技术介绍

[0002]云台的工作原理是：通过检测负载的实际姿态，并将实际姿态和设定的云台的目标姿态做比较，确定姿态偏差，以此进行负反馈控制，输出给电机力矩，最终减小姿态偏差，保证负载的姿态偏差尽量小。
[0003]在云台的控制参数如电机的输出力度(电机对应速度的响应)、强度(电机对于角度的响应)、滤波参数等被人为修改和/或负载变更后，可能会出现控制参数与负载不匹配而导致云台的抗干扰能力下降的情况，此时，云台的可靠性和增稳性能均较低，用户使用云台的体验较差。然而，目前的云台大都不具备抗干扰能力的评估功能，另外一些云台虽然在云台的控制参数被人为修改和/或负载变更后，会根据姿态误差来评估云台的抗干扰能力是否下降，以对用户提醒，而仅根据姿态误差评估云台的抗干扰能力是否下降的方式会出现误判。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种云台及其性能的评估方法及装置、可移动平台。
[0005]第一方面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台性能的评估方法，其特征在于，云台搭载在支撑平台上，所述云台用于支撑有效载荷，所述云台或所述有效载荷上设有第一惯性测量单元，所述支撑平台上设有第二惯性测量单元，所述方法包括：获取所述云台的姿态误差和期望角速度，所述姿态误差为基于所述第一惯性测量单元确定的所述云台的测量姿态和设定的所述云台的目标姿态确定，所述期望角速度为根据所述目标姿态和基于所述第二惯性测量单元确定的所述支撑平台的角速度确定；根据所述姿态误差和所述期望角速度，评估所述云台的抗干扰能力。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台被配置为与所述有效载荷可拆卸地连接，所述第一惯性测量单元设于所述云台上；和/或所述目标姿态为默认姿态大小或由用户设定或基于所述支撑平台的姿态设定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台处于锁定模式下，所述锁定模式用于指示所述云台保持在所述目标姿态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述云台的姿态误差和期望角速度，包括：在预设评估周期内，获取所述云台的多个姿态误差和多个期望角速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设评估周期是可更新的。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在一段时长内的多个所述预设评估周期中，至少两个所述预设评估周期能够不同。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设评估周期为根据扰动频率和预设采样频率确定。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设评估周期与所述扰动频率负相关，并与所述预设采样频率正相关。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述扰动频率与所述支撑平台的角速度的变化快慢正相关。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述扰动频率与所述支撑平台的类型相关，所述支撑平台包括手持支撑平台和/或机载支撑平台。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，不同类型的所述支撑平台的扰动频率不相同。12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述云台与所述支撑平台可拆卸地连接，所述方法还包括：在所述云台改变搭载的所述支撑平台时，基于所述云台搭载的当前支撑平台调整所述扰动频率。13.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述扰动频率与所述支撑平台所处的运动场景相关。14.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态误差和所述期望角速度，评估所述云台的抗干扰能力，包括：根据所述预设评估周期内获取的多个所述姿态误差和多个所述期望角速度，分别确定所述预设评估周期内的姿态误差幅值和角速度幅值；根据所述姿态误差幅值和所述角速度幅值，评估所述云台的抗干扰能力。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设评估周期内获取的多个所述姿态误差和多个所述期望角速度，分别确定所述预设评估周期内的姿态误差幅值和角速度幅值，包括：根据傅里叶变换，将所述预设评估周期内获取的多个姿态误差转换至频域，获得所述预设评估周期内的姿态误差幅值；根据傅里叶变换，将所述预设评估周期内获取的多个期望角速度转换至频域，获得所述预设评估周期内的角速度幅值。16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态误差幅值和所述角速度幅值，评估所述云台的抗干扰能力，包括：根据所述姿态误差幅值及扰动抑制比，评估所述云台的抗干扰能力；其中，所述扰动抑制比为所述姿态误差幅值与所述角速度幅值的比值。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态误差幅值及所述扰动抑制比，评估所述云台的抗干扰能力，包括：当至少一个所述预设评估周期内的所述姿态误差幅值及所述扰动抑制比满足预设条件时，确定所述云台的抗干扰能力弱。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述当至少一个所述预设评估周期内的所述姿态误差幅值及所述扰动抑制比满足预设条件时，确定所述云台的抗干扰能力弱，包括：当连续至少两个的预设评估周期内的所述姿态误差幅值及所述扰动抑制比满足所述预设条件，且所述连续至少两个预设评估周期的数量大于或等于预设数量时，确定所述云台的抗干扰能力弱。19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述姿态误差幅值大于预设误差幅值阈值，且所述扰动抑制比大于预设比值阈值。20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态误差和所述期望角速度，评估所述云台的抗干扰能力之后，还包括：输出评估结果；其中，所述评估结果用于表征所述云台的抗干扰能力的强弱。21.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台为多轴云台，包括多个驱动轴，所述抗干扰能力用于表征所述云台相应于每个所述驱动轴的抗干扰能力。22.一种云台性能的评估装置，其特征在于，云台搭载在支撑平台上，所述云台用于支撑有效载荷，所述云台或所述有效载荷上设有第一惯性测量单元，所述支撑平台上设有第二惯性测量单元，所述云台性能的评估装置包括：存储装置，用于存储程序指令；以及一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：获取所述云台的姿态误差和期望角速度，所述姿态误差为基于所述第一惯性测量单元确定的所述云台的测量姿态和设定的所述云台的目标姿态确定，所述期望角速度为根据所述目标姿态和基于所述第二惯性测量单元确定的所述支撑平台的角速度确定；根据所述姿态误差和所述期望角速度，评估所述云台的抗干扰能...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文杰，庞少阳，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：