一种穿越机以及折叠机臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种穿越机以及折叠机臂，包括支撑臂、折叠臂、连接件、紧固组件、绳索、限位环扣以及绳索控制组件，支撑臂一端固定在机架主体上，另一端与折叠臂通过连接件转动连接，折叠臂上用于安装旋翼以及驱动旋翼的电机；紧固组件安装在支撑臂和折叠臂上，穿越机展开时，固定支撑臂和折叠臂通过紧固组件固定连接，所述绳索穿过限位环扣与绳索控制组件连接，绳索控制组件可控制绳索的伸缩，进而控制折叠臂的展开或折叠。本实用新型专利技术操作简单、可靠性高、方便快捷且展开过程迅速。方便快捷且展开过程迅速。方便快捷且展开过程迅速。

【技术实现步骤摘要】
一种穿越机以及折叠机臂


[0001]本技术涉及无人飞行器领域，具体涉及一种穿越机以及折叠机臂。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，在越来越多的领域将运用到多旋翼无人机，多旋翼无人机对环境要求低，无需跑道助跑起飞，可垂直起降和稳定悬停。无人机机动灵活，机身轻巧可靠，结构紧凑、性能卓越，使用不受地理条件、环境条件限制，特别适合在复杂环境执行任务。作为世界各国军民用前沿装备，无人机综合集成航空技术、信息技术、控制技术、测控技术、传感技术以及新材料、新能源等学科技术，代表着未来航空业的发展方向，在军事侦查、火力打击、交通监管、资源勘测、海洋遥感监测等领域都具有相当广泛的应用前景。
[0003]在现有的大部分多旋翼无人飞行器布局中，机臂都是均匀分布固定在机身机架的周围，无法折叠，因此，飞行器的横向平面所占面积较大，不利于储存运输。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种穿越机以及折叠机臂，所述折叠机臂能够有效地减小穿越机横向所占的储存空间，其操作简单、可靠性高、方便快捷且展开过程迅速。
[0005]实现本技术目的的技术方案是：一种穿越机折叠机臂，包括支撑臂、折叠臂、连接件、紧固组件、绳索、限位环扣以及绳索控制组件，支撑臂一端固定在机架主体上，另一端与折叠臂通过连接件转动连接，折叠臂上用于安装旋翼以及驱动旋翼的电机；紧固组件安装在支撑臂和折叠臂上，穿越机展开时，固定支撑臂和折叠臂通过紧固组件固定连接，所述绳索穿过限位环扣与绳索控制组件连接，绳索控制组件可控制绳索的伸缩，进而控制折叠臂的展开或折叠。
[0006]进一步的，所述绳索控制组件包括舵机、摇臂和铁丝，所述舵机固定在机架主体下方，摇臂安装在舵机上，所述绳索两端设有绳套，限位环扣设在折叠臂上，所述绳索穿过限位环扣形成闭环，铁丝与绳索垂直，铁丝一端与摇臂连接，另一端在舵机和摇臂的推动下可穿过绳索两端的绳套，进而带动绳索伸展绷紧，折叠臂转动完成折叠。
[0007]进一步的，所述绳索控制组件包括收卷舵机；收卷舵机固定在机架主体上，限位环扣安装在连接件上，所述绳索一端与收卷舵机连接，另一端与限位环扣连接，收卷舵机通过旋转收紧绳索，进而带动折叠臂转动完成折叠。
[0008]进一步的，所述绳索为凯夫拉线。
[0009]进一步的，所述紧固组件为锁扣组件或者吸合组件。
[0010]进一步的，所述锁扣组件包括卡扣和卡槽，卡扣和卡槽通过螺栓和螺母分别固定在折叠臂和支撑臂上，穿越机展开时，卡扣嵌合至卡槽内将支撑臂和折叠臂锁紧。
[0011]进一步的，所述吸合组件包括电磁固定座和吸附座，电磁固定座和吸附座分别固定安装在支撑臂和折叠臂连接端的下方，电磁固定座连接驱动旋翼的电机；穿越机展开时，通过电磁固定座和吸附座的磁力吸附将支撑臂和折叠臂固定连接。
[0012]进一步的，所述的吸附座的下端连接有橡胶垫柱，橡胶垫柱下端与机架主体下端保持在同一水平面上。
[0013]进一步的，所述连接件为弹簧合页，所述支撑臂以及折叠臂均采用3k碳纤维板材料。
[0014]一种穿越机，包括4个所述的折叠机臂，折叠机臂对称安装在机架主体的四周。
[0015]本技术与现有技术相比，其有益效果为：本技术将机臂分为支撑臂和折叠臂，支撑臂和折叠臂通过弹簧合页的转动连接能够实现折叠和展开的功能；通过绳索和绳索控制组件对折叠臂进行控制，在绳套解除限位后，在弹簧合页的扭力作用下，机臂从铅锤状态下，向机身四周快速展开；机臂展开时，支撑臂和折叠臂通过锁扣组件或者吸合组件固定，具有稳定性；锁扣组件或者吸合组件连接构件简单，不需要外置零件，无人机在飞行、运输和储存过程中，零部件不会丢失；采用折叠机臂后，能够有效地减小穿越机横向所占的储存空间内，方便运输、储存和管理；本技术机臂结构简单、可拆性强、强度高、拓展性强。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，本技术由下述的具体实施及附图作以详细描述。
[0017]图1为本技术实施例1的整体结构折叠示意图。
[0018]图2为本技术实施例1的整体结构展开示意图。
[0019]图3为本技术实施例1的舵机及绳套示意图，其中，图(a)为机臂折叠时舵机及绳套连接示意图，图(b)为机臂展开时舵机及绳套连接示意图。
[0020]图4为本技术实施例1的卡扣断开示意图。
[0021]图5为本技术实施例1的卡扣连接示意图。
[0022]图6为本技术实施例2折叠臂的结构示意图。
[0023]图7为本技术实施例2折叠臂的折叠状态示意图。
具体实施方式
[0024]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本技术。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。
[0025]在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本技术，在附图中仅仅示出了与根据本技术的方案密切相关的结构或处理步骤，而省略了与本技术关系不大的其他细节。
[0026]实施例1
[0027]结合图1～图5，该实施例的一种穿越机折叠机臂，包括支撑臂3、折叠臂4、弹簧合页5、卡扣6、卡槽7、舵机9、摇臂10、铁丝11、绳锁12，现有穿越机的机架主体包括机架上底板1和机架下底板2，支撑臂3一端分别与机架上底板1和机架下底板2连接，固定在机架上底板1和机架下底板2之间，支撑臂3另一端通过弹簧合页5与折叠臂4转动连接，折叠臂上用于安
装电机8，飞行时，机臂展开，电机8驱动其上方的旋翼。支撑臂3以及折叠臂4，均采用3k碳纤维板材料。卡扣6和卡槽7通过螺栓和螺母分别固定在折叠臂4和支撑臂3上，穿越机展开时，卡扣6嵌合至卡槽7内将支撑臂3和折叠臂4锁紧，所述舵机9固定在机架主体下方，摇臂10安装在舵机上，所述绳索12两端设有绳套，限位环扣设在折叠臂4上的卡扣6上，所述绳索12穿过限位环扣形成闭环，铁丝11与绳索垂直，铁丝11一端与摇臂10连接，另一端在舵机9和摇臂10的推动下可穿过绳索12两端的绳套，进而带动绳索12伸展绷紧，折叠臂转动完成折叠。
[0028]所述机架上底板1、支撑臂3、机架下底板2按照从上到下的顺序用螺栓螺母连接，夹紧支撑臂3，加强结构。
[0029]卡扣6和卡槽7采用PLA材质3D一体打印成型，增强结构强度。卡扣6和卡槽7可以相互嵌合卡死，增强了结构的稳定性。
[0030]折叠臂4需要先克服弹簧合页5的扭力，折叠至与机架垂直位置，绳索12采用凯夫拉材质，绳索12穿过卡槽7的限位环扣，转动摇臂10向上，使铁丝11穿过绳套，机臂因此被限位固定。展开时，舵机9反向转动摇臂10，使铁丝11向下摆动，凯夫拉绳套脱开铁丝11，绷紧的凯夫拉线失去约束，从而折叠臂也因本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿越机折叠机臂，其特征在于，包括支撑臂、折叠臂、连接件、紧固组件、绳索、限位环扣以及绳索控制组件，支撑臂一端固定在机架主体上，另一端与折叠臂通过连接件转动连接，折叠臂上用于安装旋翼以及驱动旋翼的电机；紧固组件安装在支撑臂和折叠臂上，穿越机展开时，固定支撑臂和折叠臂通过紧固组件固定连接，所述绳索穿过限位环扣与绳索控制组件连接，绳索控制组件可控制绳索的伸缩，进而控制折叠臂的展开或折叠。2.根据权利要求1所述的穿越机折叠机臂，其特征在于，所述绳索控制组件包括舵机、摇臂和铁丝，所述舵机固定在机架主体下方，摇臂安装在舵机上，所述绳索两端设有绳套，限位环扣设在折叠臂上，所述绳索穿过限位环扣形成闭环，铁丝与绳索垂直，铁丝一端与摇臂连接，另一端在舵机和摇臂的推动下可穿过绳索两端的绳套，进而带动绳索伸展绷紧，折叠臂转动完成折叠。3.根据权利要求1所述的穿越机折叠机臂，其特征在于，所述绳索控制组件包括收卷舵机；收卷舵机固定在机架主体上，限位环扣安装在连接件上，所述绳索一端与收卷舵机连接，另一端与限位环扣连接，收卷舵机通过旋转收紧绳索，进而带动折叠臂转动完成折叠。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：游安华，邵亮，王佳林，王宇航，陈骆韦，徐子放，舒礼海，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：新型
国别省市：