一种主被动结合的双侧上肢康复机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种主被动结合的双侧上肢康复机器人，涉及医疗康复器械技术领域，为解决现有上肢康复机器人外形尺寸大、重量大、造价高的问题而设计。该主被动结合的双侧上肢康复机器人包括安装座、连接模块和两组手臂外骨骼，两组手臂外骨骼通过连接模块连接于安装座，两组手臂外骨骼分别为右臂外骨骼和左臂外骨骼；手臂外骨骼包括依次串联的肩外摆/内收主动关节、肩前屈/后伸主动关节、肩旋内/旋外被动关节、肘屈曲/伸展主动关节、前臂旋前/旋后被动关节和腕背屈/掌屈被动关节，手臂外骨骼通过肩外摆/内收主动关节连接于连接模块。本实用新型专利技术尺寸小、重量小、造价低。造价低。造价低。

【技术实现步骤摘要】
一种主被动结合的双侧上肢康复机器人


[0001]本技术涉及医疗康复器械
，具体而言，涉及一种主被动结合的双侧上肢康复机器人。

技术介绍

[0002]脑卒中俗称中风，是由于脑血管堵塞或破裂而造成的急性脑血管循环障碍疾病，具有高发病率、高死亡率、高致残率和高复发率等特点。在中风患者中只有少数轻微患者可以自然恢复，大部分中风患者都会遗留下残疾。对于中风患者来说，术后的康复训练至关重要，在传统的中风康复治疗中，医师通常以徒手方式对患者进行一对一的康复治疗，医师个人的治疗手段、经验差异、主观意识以及疲劳程度会直接影响治疗效果，并且，治疗过程劳动强度大，护理成本高昂，医师和患者的比例严重失衡，已难以满足日益增长的医疗需求。
[0003]近年来，康复机器人已经成为中风康复治疗领域的研究热点，它可以辅助甚至替代医师为患者提供更加持续、有效以及更加具有针对性的康复训练治疗，以缓解康复医疗人力资源紧缺的问题。而且，康复机器人还可以实时记录患者的治疗数据，为病情评估和方案改进提供客观依据。
[0004]目前，已经有很多上肢康复机器人被研制出来，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主被动结合的双侧上肢康复机器人，其特征在于，包括安装座(10)、连接模块(20)和两组手臂外骨骼，两组所述手臂外骨骼通过所述连接模块(20)连接于所述安装座(10)，两组手臂外骨骼分别为右臂外骨骼(30)和左臂外骨骼(40)；所述手臂外骨骼包括依次串联的肩外摆/内收主动关节(301)、肩前屈/后伸主动关节(302)、肩旋内/旋外被动关节(303)、肘屈曲/伸展主动关节(304)、前臂旋前/旋后被动关节(305)和腕背屈/掌屈被动关节(306)，其中，所述手臂外骨骼通过所述肩外摆/内收主动关节(301)连接于所述连接模块(20)。2.根据权利要求1所述的主被动结合的双侧上肢康复机器人，其特征在于，所述安装座(10)包括绝缘壳体(101)、底座(105)以及均安装于所述底座(105)的高度调节装置(102)、工控主机(103)和直流电源模块(104)，所述绝缘壳体(101)与所述底座(105)固定连接，且将所述高度调节装置(102)、所述工控主机(103)和所述直流电源模块(104)罩设在内；所述高度调节装置(102)的输出端由所述绝缘壳体(101)露出，所述连接模块(20)与所述高度调节装置(102)的输出端固定连接；所述工控主机(103)被配置为对所述手臂外骨骼进行控制，所述直流电源模块(104)被配置为向所述主被动结合的双侧上肢康复机器人的用电部件供电。3.根据权利要求1所述的主被动结合的双侧上肢康复机器人，其特征在于，所述肩外摆/内收主动关节(301)、所述肩前屈/后伸主动关节(302)和所述肘屈曲/伸展主动关节(304)的动力模组均呈中空结构，所述动力模组的中空部被配置为容纳线缆。4.根据权利要求1所述的主被动结合的双侧上肢康复机器人，其特征在于，所述连接模块(20)包括肩宽调节装置(202)，所述肩宽调节装置(202)包括向左右两侧伸出的导向杆(2021)，每侧的所述导向杆(2021)均滑动安装有手臂连接座，所述手臂外骨骼安装于所述手臂连接座，其中，所述手臂连接座与所述导向杆(2021)之间设置有第一锁紧螺钉(2022)，所述第一锁紧螺钉(2022)旋接于所述手臂连接座且能够抵紧于所述导向杆(2021)，所述第一锁紧螺钉(2022)被配置为锁定所述手臂连接座相对于所述肩宽调节装置(202)的位置。5.根据权利要求4所述的主被动结合的双侧上肢康复机器人，其特征在于，所述肩外摆/内收主动关节(301)包括肩外摆/内收动力模组(3011)、水平杆(3012)和竖直杆(3013)，所述肩外摆/内收动力模组(3011)安装于所述手臂连接座，所述水平杆(3012)与所述肩外摆/内收动力模组(3011)传动连接，所述竖直杆(3013)与所述水平杆(3012)固定连接，其中，所述水平杆(3012)设置有第一限位块(30121)，所述第一限位块(30121)被配置为在肩外摆/内收达到设定角度时与所述手臂连接座配合，以限制肩外摆/内收动作的最大角度范围；所述肩前屈/后伸主动关节(302)安装于所述竖直杆(3013)。6.根据权利要求5所述的主被动结合的双侧上肢康复机器人，其特征在于，所述肩前屈/后伸主动关节(302)包括肩前屈/后伸动力模组(3021)和调节杆(3022)，所述肩前屈/后伸动力模组(3021)安装于所述竖直杆(3013)，所述调节杆(3022)与所述肩前屈/后伸动力模组(3021)传动连接，其中，所述竖直杆(3013)设置有第二限位块(30131)，所述第二限位块(30131)被配置为在肩前屈/后伸达到设定角度时与所述调节杆(3022)配合，以限制肩前屈/后伸动作的最大角度范围；所述肩旋内/旋外被动关节(303)安装于所述调节杆(3022)。7.根据权利要求6所述的主被动结合的双侧上肢康复机器人，其特征在于，所述肩旋内/旋外被动关节(303)包括上臂长度调节装置(3031)、第一弧形轨道(3032)和上臂固定组
件(3033)，所述上臂长度调节装置(3031)安装于所述调节杆(3022)，所述第一弧形轨道(3032)的弧形走向沿所述上臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：深圳华鹊景医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：