一种用于航空器表面缺陷检测的爬壁机器人制造技术

本申请实施例公开一种用于航空器表面缺陷检测的爬壁机器人，包括支撑主体、摄像装置、多个升降调节装置、至少两个负压吸附装置、至少两个测距传感器以及控制装置，多个升降调节装置与支撑主体活动连接，且背离摄像装置设置；至少两个负压吸附装置沿着爬壁机器人的前进方向依次设置，且在爬壁机器人的前进方向上，两个升降调节装置分别连接于一负压吸附装置的前端和后端；至少两个测距传感器分别设置于支撑主体前进方向上的前端及后端；控制装置与摄像装置、测距传感器以及升降调节装置电连接。控制装置控制升降调节装置运动，并控制摄像装置处理图像，以达到在具有弧度的航空器表面上移动，并能实时检测航空器表面缺陷的目的。的。的。

【技术实现步骤摘要】
一种用于航空器表面缺陷检测的爬壁机器人


[0001]本申请涉及航空器表面检测领域，具体而言，涉及一种用于航空器表面缺陷检测的爬壁机器人。

技术介绍

[0002]航空器蒙皮采用非铁磁性复合材料制成，例如硬铝板，航空器蒙皮有裂痕或者其他缺陷会降低航空器的安全性，因此，航空器蒙皮维护工作十分重要。在相关的
中，人工的目视检查是排除航空器蒙皮缺陷最直观、最简单的检查方式，在目视检查之后采用无人机检测，无人机在航空器表面飞行排除人工检查的遗漏。在相关技术中，航空器表面缺陷检测采用目视检查与无人机检测相结合的方式，但是目视检查的效率与准确度较低，无人机检测会对检测现场其他航空器带来很大的安全隐患，在相关技术中，采用爬壁机器人检测大型结构体表面缺陷，但是爬壁机器人无法实现在航空器表面的阶梯结构上移动。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种用于航空器表面缺陷检测的爬壁机器人，爬壁机器人包括支撑主体、摄像装置、多个升降调节装置、至少两个负压吸附装置、至少两个测距传感器以及控制装置，摄像装置设置于支撑主体上，用于对航空器表面的缺陷进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于航空器表面缺陷检测的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人包括：支撑主体；摄像装置，设置于所述支撑主体上，用于对航空器表面的缺陷进行检测；多个升降调节装置，与所述支撑主体活动连接，且背离所述摄像装置设置；至少两个负压吸附装置，至少两个所述负压吸附装置沿着所述爬壁机器人的前进方向依次设置，且在所述爬壁机器人的前进方向上，两个所述升降调节装置分别连接于一所述负压吸附装置的前端和后端，所述负压吸附装置用于吸附在所述航空器表面；至少两个测距传感器，分别设置于所述支撑主体前进方向上的前端及后端；控制装置，与所述摄像装置、所述测距传感器以及所述升降调节装置电连接，所述控制装置用于根据所述测距传感器的测距信号控制所述升降调节装置带动所述负压吸附装置的前端及后端进行升降运动。2.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述升降调节装置包括：连接杆，所述连接杆活动连接于所述支撑主体；传动齿条，所述传动齿条设置于所述连接杆；齿轮，所述齿轮设置于所述负压吸附装置上，且与所述传动齿条啮合；限位件，所述限位件设置于所述负压吸附装置一侧，用于限制所述齿轮脱离所述传动齿条；第一电机，所述第一电机设置于负压吸附装置上，且所述第一电机的输出轴与所述齿轮连接，所述控制装置与所述第一电机电连接，以控制所述第一电机带动所述齿轮转动。3.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述负压吸附装置具有一承载板，所述爬壁机器人还包括：至少两个微距传感器，两个所述微距传感器沿着所述爬壁机器人的前进方向分别设置于所述承载板靠近所述航空器的表面的前端和后端，所述微距传感器用于检测所述承载板靠近所述航空器的表面与所述航空器表面之间的距离；两个所述微距传感器与所述控制装置电连接，所述控制装置用于根据两个所述微距传感器的检测信号控制升降调节装置带动所述负压吸附装置进行升降运动。4.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人包括：推杆组件，所述推杆组件位于所述支撑主体与所述负压吸附装置之间，且活动连接于所述支撑主体，所述推杆组件远离所述支撑主体的一端连接于所述负压吸附装置；第二电机，设置于所述支撑主体，所述第二电机的输出轴与推杆组件连接；压力传感器，所述压力传感器设置于所述负压吸附装置与所述推杆组件之间，用于检测所述航空器表面对所述负压吸附装置的压力；其中，所述压力传感器以及所述第二电机均与所述控制装置电连接，所述控制装置用于根据所述压力传感器的压力信号调节所述第二电机的转动方向，以调节所述负压吸附装置与所述航空器表面的贴合程度。5.如权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人包括陀螺仪，所述陀螺仪设置于所述支撑主体，所述陀螺...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗飞，袁伟，张勇，杜硕，
申请(专利权)人：滨州学院，
类型：发明
国别省市：