船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法技术

本申请公开了一种船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法，包括：履带移动机构，履带移动机构包括安装架以及安装于安装架的履带，安装架沿长度方向上划分为若干安装架段；若干电磁铁组件，若干电磁铁组件一一对应设置于若干安装架段，且电磁铁组件靠近履带中吸附于爬行面的部分设置；若干检测装置，若干检测装置一一对应设置于若干安装架段，检测装置用于检测对应安装架段与爬行面之间的距离值；处理器，处理器用于根据距离值调节若干电磁铁组件的吸附力。本申请提供的船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法，在爬壁机器人攀爬障碍物时能够自动调整对爬行面的吸附力，提高爬壁机器人在越障时的稳定性，显著降低爬壁机器人在越障时出现翻车的风险。现翻车的风险。现翻车的风险。

【技术实现步骤摘要】
船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法


[0001]本专利技术一般涉及船舶
，具体涉及船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]履带式爬壁机器人在船舶领域有着广泛地应用，尤其在船舶维修方面。履带式爬壁机器人主要利用磁性履带吸附在船舶上并可在船舶上进行移动，以用于对船舶除锈、探伤等方面的作业。
[0003]爬壁机器人在船舶上进行作业时经常需要攀爬障碍，然而在攀爬障碍时履带会与船舶壁面分离，容易导致爬壁机器人出现翻车的情况。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法。
[0005]本申请提供一种船舶用履带式爬壁机器人，包括：
[0006]履带移动机构，履带移动机构包括安装架以及安装于安装架的履带，安装架沿长度方向上划分为若干安装架段；
[0007]若干电磁铁组件，若干电磁铁组件一一对应设置于若干安装架段，且电磁铁组件靠近履带中吸附于爬行面的部分设置；
[0008]若干检测装置，若干检测装置一一对应设置于若干安装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种船舶用履带式爬壁机器人，其特征在于，包括：履带移动机构，所述履带移动机构包括安装架以及安装于所述安装架的履带，所述安装架沿长度方向上划分为若干安装架段；若干电磁铁组件，所述若干电磁铁组件一一对应设置于所述若干安装架段，且所述电磁铁组件靠近所述履带中吸附于爬行面的部分设置；若干检测装置，所述若干检测装置一一对应设置于所述若干安装架段，所述检测装置用于检测对应所述安装架段与爬行面之间的距离值；处理器，所述处理器用于根据所述距离值调节所述若干电磁铁组件的吸附力。2.根据权利要求1所述的船舶用履带式爬壁机器人，其特征在于，所述处理器用于根据所述距离值基于预设调节关系调节所述若干电磁铁组件的吸附力，其中所述预设调节关系为所述距离值与所述电磁铁组件的吸附力的正相关关系。3.根据权利要求1所述的船舶用履带式爬壁机器人，其特征在于，所述若干电磁铁组件均通过连接杆连接于对应的所述安装架段，所述连接杆可转动设置以带动对应的所述电磁铁组件转动，且所述连接杆的转动轴线与所述安装架的长度方向垂直。4.根据权利要求3所述的船舶用履带式爬壁机器人，其特征在于，还包括与所述连接杆一一对应的驱动装置，所述驱动装置用于驱动对应的所述连接杆转动，其中所述处理器还用于控制与第二大的所述距离值所对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：马海林，张辉，
申请(专利权)人：浙江友联修造船有限公司，
类型：发明
国别省市：