一种锥形电杆连续移动式攀爬装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种锥形电杆连续移动式攀爬装置，涉及一种机器人领域，能够沿杆状结构上下快速移动，还能自动适应杆状结构直径的变化。包括装置基座、至少三个周向均匀排列的主动行走抱紧机构、至少三个周向均匀排列的被动行走抱紧机构以及可沿装置基座支撑环边缘移动的云台；通过控制电动推杆使整个装置抱紧攀爬杆件，适应攀爬杆件直径的变化；同时通过控制驱动装置驱动主动轮带动整个装置上下快速移动；通过使云台沿上支撑环和/或下支撑环的外圆面移动，实现对攀爬杆件周围的检测或检修。本发明专利技术不仅能够沿电杆上下快速移动，也能自动适应杆径的变化，从而使得机器人能够在电杆上自由快速上下移动，携带检修维护工具完成各项检修任务。各项检修任务。各项检修任务。

【技术实现步骤摘要】
一种锥形电杆连续移动式攀爬装置


[0001]本专利技术涉及一种机器人领域，具体涉及一种锥形电杆连续移动式攀爬装置。

技术介绍

[0002]近年来，我国针对农村基础设施建设投入大量资金，尤其是农村配电网络改造成为工作的重点，农村配电网运行的整体性能和可靠性实现了整体的提升。但是伴随着生产和生活水平的不断提升，家用电器在农村走人千家万户，各种电动农用机械和加工机械得到广泛应用，农村的电气化程度越来越高，这对农村配电网的可靠性和日常运行管理水平的要求也越来越高。目前国内农配网日常检修、维护基本上采用爬杆作业的方式，完成相应的任务。这不仅大量消耗检修人员的体力，影响工作效率，也极不安全。加上农网运维管理检修人员的老龄化越来越严重，电力部门迫切需要能取代人力进行爬杆检修、维护的自动化设备，以此减轻工人的劳动强度，降低触电和高空坠落的危险，而且设备可以在不影响供电的情况下进行带电作业，提高检修、维护的效率和质量。因此尽快开发出能够适应锥形电杆变直径要求、结构简单、快速移动的攀爬装置以装备机器人，实现对农配网线路检修、维护，是所述领域的科技工作者共同面临的重本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种锥形电杆连续移动式攀爬装置，其特征在于，包括装置基座、至少三个周向均匀排列的主动行走抱紧机构、至少三个周向均匀排列的被动行走抱紧机构以及云台；所述装置基座包括上支撑环(1)、下支撑环(2)以及周向设置于二者之间的多个连接件，所述连接件的两端分别与所述上支撑环和下支撑环连接，且所述连接件内侧分别设有所述主动行走抱紧机构或所述被动行走抱紧机构，所述上支撑环(1)和下支撑环(2)上均设有多个面向装置轴线的测距传感器；所述主动行走抱紧机构包括主动机构连杆(7)和驱动装置(9)，所述主动机构连杆(7)的一端与连接件铰接，另一端向所述上支撑环(1)一侧延伸并设有与所述驱动装置(9)传动连接的主动轮(10)，所述主动机构连杆(7)和所述连接件之间还铰接有电动推杆(6)，所述电动推杆(6)用于推动所述主动轮(10)靠近或远离装置轴线；所述被动行走抱紧机构包括被动机构连杆(12)，所述被动机构连杆(12)的一端与连接件铰接，另一端向所述下支撑环(2)一侧延伸并设有从动轮(13)，所述被动机构连杆(12)和所述连接件之间还铰接有电动推杆(6)，所述电动推杆(6)能够用于推动所述从动轮(13)靠近或远离装置轴线；所述云台包括云台基座(15)和云台电机(14)，所述云台基座(15)设置在所述上支撑环(1)和/或下支撑环(2)并能够受所述云台电机(14)驱动沿所述上支撑环(1)和/或下支撑环(2)的外圆面移动。2.根据权利要求1所述的一种锥形电杆连续移动式攀爬装置，其特征在于，所述主动机构连杆(7)的另一端设有电机支座(11)，所述电机支座(11)上设有所述驱动装置(9)，所述驱动装置(9)为双输出轴减速电机，所述双输出轴减速电机的输出端均设有主动轮(10)。3.根据权利要求1所述的一种锥形电杆连续移动式攀爬装置，其特征在于，所述连接件包括支撑柱(3)，所述支撑柱(3)两端分别与所述上支撑环(1)和下支撑环(2)固定连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈在新，陆小龙，汪渊，于洋，贾承锦，伍青，邓镓卓，张睿，何明俊，胡昭，严峻，蒲斌，
申请(专利权)人：国网四川省电力公司南充供电公司，
类型：发明
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