基于视觉导航定位的车载系留无人机实时跟踪移动车辆的控制方法技术

本发明专利技术提供一种基于视觉导航定位的车载系留无人机实时跟踪移动车辆的控制方法，包括：根据测距传感器对被追踪车辆进行视觉测距，并将视觉测距信息反馈至云端；根据云端存储的视觉测距信息，对被追踪车辆的位姿进行估计，并确定被追踪车辆的位姿；根据被追踪车辆的位姿，进行障碍物检测，根据障碍物检测结果，规划局部路径；在局部路径中确定追踪航点，利用航点进行引导无人机的飞行状态。本发明专利技术用以实现能够自动定位被追踪物体，进一步在定位后能够实现随着被追踪物体的移动进行位移。能够实现随着被追踪物体的移动进行位移。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉导航定位的车载系留无人机实时跟踪移动车辆的控制方法


[0001]本专利技术涉及无人机实时跟踪
，特别涉及一种基于视觉导航定位的车载系留无人机实时跟踪移动车辆的控制方法。

技术介绍

[0002]目前，无人机的应用越来越广泛，现有的无人机为人工远程操作，使其进行飞行，并进一步在飞行过程中进行信息采集，最终将采集到的信息回传至终端；但是当多个无人机同时工作时，一个终端难以顾及多个无人机的同时操控，因此缺少一种能够自动定位被追踪物体，进一步在定位后能够实现随着被追踪物体的移动进行位移的无人机控制方法。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种基于视觉导航定位的车载系留无人机实时跟踪移动车辆的控制方法，用以实现能够自动定位被追踪物体，进一步在定位后能够实现随着被追踪物体的移动进行位移。
[0004]本专利技术提供一种基于视觉导航定位的车载系留无人机实时跟踪移动车辆的控制方法，包括：根据测距传感器对被追踪车辆进行视觉测距，并将视觉测距信息反馈至云端；根据云端存储的视觉测距信息，对被追踪车辆的位姿进行估计，并确定被追本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉导航定位的车载系留无人机实时跟踪移动车辆的控制方法，其特征在于，包括：根据测距传感器对被追踪车辆进行视觉测距，并将视觉测距信息反馈至云端；根据云端存储的视觉测距信息，对被追踪车辆的位姿进行估计，并确定被追踪车辆的位姿；根据被追踪车辆的位姿，进行障碍物检测，根据障碍物检测结果，规划局部路径；在局部路径中确定追踪航点，利用所述追踪航点对无人机的飞行进行引导。2.如权利要求1所述的一种基于视觉导航定位的车载系留无人机实时跟踪移动车辆的控制方法，其特征在于，所述根据测距传感器对被追踪车辆进行视觉测距，并将视觉测距信息反馈至云端包括：获取无人机多个相机的图像信息，将图像信息的内部参数和相机的外部参数进行提取，对多个相机的图像信息进行反转失真，获得初校准图像信息；对多个初校准图像信息进行特征提取，并对提取的相同特征进行匹配，获得二次矫正图像信息；将多个二次矫正图像信息投影到位于进行矫正的多个矫正图像的同一水平面，并通过单应矩阵变形对多个二次矫正图像信息进行三次矫正；利用三次矫正图像信息进行距离测算，获得视觉测距信息。3.如权利要求2所述的一种基于视觉导航定位的车载系留无人机实时跟踪移动车辆的控制方法，其特征在于，所述无人机相机的内部参数包括：焦距和像素信息；所述无人机相机的外部参数为世界坐标系中的相机位置和相机旋转方向。4.如权利要求2所述的一种基于视觉导航定位的车载系留无人机实时跟踪移动车辆的控制方法，其特征在于，所述三次矫正图像信息中包含第一图像组和第二图像组；所述利用三次矫正图像信息进行距离测算，获得视觉测距信息包括：将第一图像组和第二图像组中的当前时刻t和上一时刻t
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1中对应的图像分别进行提取，获得四组图像组；获取四组图像组的特征对应关系中的特征匹配信息；根据特征匹配信息，构建第一图像组和第二图像组的重建场景特征中的重建位置；根据重建位置利用公式（1）进行坐标变换：；其中，n为重建位置中存在的点的总和；为上一时刻t
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1时点q位于重建位置中的位置；为当前时刻t时点q位于重建位置中的位置；X为重建位置的坐标变换中的旋转动作后的坐标，s为重建位置的坐标变换中的平移动作后的坐标；若在其中任意一组图像组的中心定义坐标系，且各组图像组被矫正，则获得特征匹配信息的重建位置坐标，如公式（2）所示
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【专利技术属性】
技术研发人员：严晓明，岳野，陈明，马倩如，
申请(专利权)人：北京艾克利特光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：