【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶测试场系统及方法
[0001]本专利技术涉及自动驾驶测试场
，具体地，涉及自动驾驶测试场系统及方法。
技术介绍
[0002]测试车的诞生到发展，无时无刻不在改变着人们的生活方式，进入21世纪以来，随着人工智能和传感技术的不断发展，测试车逐步向智能化、电动化、轻量化、出行方式共享化的方向发展，智能驾驶测试车作为重要的发展趋势之一。
[0003]车辆在道路上进行自动驾驶模式会遇见各种情况，如果发生重大车祸会对人的生命和财产造成重大损失。这是测试车辆的自动驾驶系统的安全性和基本性能就尤为重要，测试场就由此产生，测试场的测试系统也是必不可少的。
[0004]2016年5月，在佛罗里达州的威利斯顿附近，一辆特斯拉Model S轿车与一辆卡车发生相撞，造成人类司机当场死亡，事发当时Model S轿车正处于自动驾驶模式下。这是全球公布的第一起自动驾驶致死事件，引发大范围的关于自动驾驶功能安全性的讨论。无独有偶，2018年3月，在亚利桑那州，一辆Uber自动驾驶测试车在交叉口与一名正在过马路的行人相撞，行人...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶测试场系统，其特征在于，包括：测试车的数据采集模块：获取在测试车自动驾驶模式下的测试车前方道路的图像信息和激光雷达信息，并对图像信息及激光雷达信息进行预处理，对预处理后的图像信息进行目标检测和跟踪，并和预处理后的激光雷达信息进行融合，获取测试车前方目标物体的相对位置和形状大小，通过路侧的基站将目标物体的相对位置和形状大小实时传给总控制中心；测试场道路状况采集模块：获取每段道路上的图像信息和激光雷达信息，并对图像信息及激光雷达信息进行预处理，对预处理后的图像信息进行目标检测和跟踪，并和预处理后的激光雷达信息进行融合，获得每段道路上的目标物体的相对位置和形状大小，通过路侧基站将每段道路上的目标物体的相对位置和形状大小实时传给控制中心；控制中心的数据分析系统模块：将对多个道路上和多个自动驾驶测试车前方的目标物体的相对位置和形状大小信息以及测试场的电子地图进行融合，根据道路采集装置的位置进行计算其他目标物体的位置信息，同时根据测试车传来的数据和自身的位置对道路上的目标物体位置进行均值修正，获得实时动态电子地图。2.根据权利要求1所述的自动驾驶测试场系统，其特征在于，所述测试车的数据采集模块包括：测试车的数据采集模块M1：获取在测试车自动驾驶模式下的测试车前方道路的图像信息和激光雷达信息；测试车的数据采集模块M2：对测试车前方道路图像信息进行去噪声预处理，去噪声预处理后获得待检测图像；测试车的数据采集模块M3：对待检测图像进行超像素分割，并利用流光法进行目标检测，获得测试车前方的目标物体的跟踪信息；测试车的数据采集模块M4：对激光雷达信息进行去噪声预处理，得到预处理后的激光雷达信息；测试车的数据采集模块M5：将目标物体的跟踪信息与预处理后的激光雷达信息进行融合，获得测试车前方目标物体的相对位置和形状大小信息；测试车的数据采集模块M6：通过路侧的基站将目标物体的相对位置和形状大小实时传给总控制中心。3.根据权利要求1所述的自动驾驶测试场系统，其特征在于，所述测试场道路状况采集模块包括：测试场道路状况采集模块M1：获取每段道路的图像信息和激光雷达信息；测试场道路状况采集模块M2：对每段道路的图像信息进行去噪声预处理得到待检测图像；测试场道路状况采集模块M3：对待检测图像进行超像素分割，并利用流光法进行目标检测，获得每段道路的目标物体的跟踪信息；测试场道路状况采集模块M4：对激光雷达信息进行去噪声预处理，得到预处理后的激光雷达信息；测试场道路状况采集模块M5：将目标物体的跟踪信息和预处理后的激光雷达信息进行融合，获得每段道路的目标物体的相对位置和形状大小信息；
测试场道路状况采集模块M6：通过路侧基站将每段道路的目标物体的相对位置和形状大小信息实时传给控制中心。4.根据权利要求1所述的自动驾驶测试场系统，其特征在于，还包括根据实时动态电子地图对测试车进行安全性评估；所述安全性评估包括实时动态电子地图中测试车在道路上的速度和行为以及交通规则中的限速和指示灯进行安全性评价。5.根据权利要求1所述的自动驾驶测试场系统，其特征在于，所述路侧基站是测试车上的数据采集装置、道路采集装置以及控制中心的信息通信节点，在测试场内每个预设距离设置一个路侧基站，保持信息的及时传输。6.一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：高洪波，王贺祥，朱菊萍，周俊杰，王成才，
申请(专利权)人：中国科学技术大学先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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