【技术实现步骤摘要】
基于直线运动台的机械臂标定与精度测量装置
[0001]本专利技术属于测量仪器领域，尤其涉及到一种基于直线运动台的机械臂标定与精度测量装置。
技术介绍
[0002]机器人的重复定位精度一般很高，但绝对定位精度受加工装配误差﹑杆件变形等的影响通常较低，而且在会随着使用时间的增加而逐渐降低，要提高机器人的绝对定位精度，一般需要进行运动学参数标定，需要使用高精度的测量设备和适当的参数识别方法辨识出机器人模型的准确参数。另外，机器人在出厂前均需要检测其直线运动的轨迹精度，确保其精度指标符合各项标准。
[0003]目前，对机器人进行标定与测量多采用激光跟踪仪等测量设备，这类设备通常有μm级的测量精度，因此标定精度很高，但这类设备通常十分昂贵，同时在一些生产现场，由于在机器人外部均设有护栏，无法提供空旷的标定环境，很容易出现视线遮挡的情况，机器人需要拆卸搬运到空旷环境中才能进行标定，这都将极大地限制其应用。
技术实现思路
[0004]本专利技术的一个目的是提供一种基于直线运动台的机械臂标定与精度测量装置并提供至少后
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于直线运动台的机械臂标定与精度测量装置，其特征在于，包括：标定测量装置；被标定测量装置；直线运动台，其包括底座、设置在所述底座上表面的导轨、与所述平行导轨滑动连接的移动台，所述移动台和机械臂上分别设置有所述标定测量装置或所述被标定测量装置；直线测量装置，其位于所述底座上表面并沿着所述导轨的长度方向设置，所述直线测量装置测量所述移动台和所述底座之间的位移。2.如权利要求1所述的基于直线运动台的机械臂标定与精度测量装置，其特征在于，所述被标定测量装置包括中心连接块、相互正交连接在所述中心连接块上的X方向测量板、Y方向测量板和Z方向测量板，所述中心连接块通过延长单元与所述机械臂连接。3.如权利要求2所述的基于直线运动台的机械臂标定与精度测量装置，其特征在于，所述标定测量装置包括设置在所述移动台顶部的支撑座和设置在所述支撑座上的位移传感器；所述被标定测量装置放置在所述标定测量装置上，所述位移传感器分别检测所述X方向测量板、Y方向测量板和Z方向测量板的位移。4.如权利要求3所述的基于直线运动台的机械臂标定与精度测量装置，其特征在于，所述支撑座包括有水平支撑板、分别设置...
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