一种基于多驾驶模式港口车辆控制方法技术

一种基于多驾驶模式港口车辆控制方法，涉及车辆控制领域。利用整车控制协议中的信号控制位实现对三种驾驶模式的开关切换，在整车控制器与自动驾驶控制器、远程驾驶控制器、遥控驾驶控制器之间建立通讯链路，并使用格式相同的第一整车信号协议和第二整车信号协议实现与整车控制器的通讯，减少的总线的负载率、增加开发产品复用率。加开发产品复用率。加开发产品复用率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多驾驶模式港口车辆控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆控制领域，特别涉及一种基于多驾驶模式港口车辆控制方法。

技术介绍

[0002]随着科技的进步港口、矿山、码头等作业车辆的升级改造，智能化、自动化逐步升级，为提升作业效率和减少人力，原有的人工驾驶模式转变为自动驾驶、遥控驾驶、远程驾驶、人工驾驶相结合的驾驶模式，按照以往开发经验，每套驾驶模式都有自己的通信控制方式，多驶模式的增加，也使得整车电气系统CAN通讯负载率大幅提升，尤其大部分信号都是周期信号，使得电气硬件开发和信号通信都面临复杂化。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的是提供一种基于多驾驶模式港口车辆控制方法。
[0004]专利技术所采用的技术方案是：一种基于多驾驶模式港口车辆控制方法，其技术要点是，该方法包括：由整车控制器识别模式开关在自动驾驶模式、远程驾驶模式和遥控驾驶模式之中选定一种驾驶模式；整车控制器根据整车控制器识别模式开关输出的代表所选定驾驶模式的模式开关信号调整整车控制协议中的信号控制位，使该信号控制位所代表的驾驶模式与整车控制器识别模式开关所选定的驾驶模式相同；自动驾驶控制器、远程驾驶控制器、遥控驾驶控制器分别将代表各自是否启动的状态信号输入至CAN总线；整车控制器检验整车控制协议中的信号控制位所对应的驾驶模式与CAN总线上的状态信号是否匹配，匹配则在整车控制器与该驾驶模式所对应的自动驾驶控制器或远程驾驶控制器或遥控驾驶控制器之间建立通讯链路，否则整车控制器保持待机状态。/>[0005]上述方案中，所述的整车控制协议中的控制位包含开关模式信号控制，由三种状态构成，分别为自能驾驶、远控驾驶和遥控驾驶。
[0006]上述方案中，在建立通讯链路后，由自动驾驶控制器或远程驾驶控制器或遥控驾驶控制器以发送第一整车信号协议和第二整车信号协议的方式发送控制信号给整车控制器，由整车控制器对车辆进行控制。
[0007]上述方案中，所述的第一整车信号协议对车辆的喇叭、灯、油门、驻车、制动进行控制。
[0008]上述方案中，所述的第二整车信号协议对车辆的行驶模式、转向角度、转角加速度进行控制。本专利技术的有益效果是：该基于多驾驶模式港口车辆控制方法，利用整车控制协议中的信号控制位实现对三种驾驶模式的开关切换，在整车控制器与自动驾驶控制器、远程驾驶控制器、遥控驾驶控制器之间建立通讯链路，并使用格式相同的第一整车信号协议和第二整车信号协议实现与整车控制器的通讯，减少的总线的负载率、增加开发产品复用率。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图1为本专利技术实施例中基于多驾驶模式港口车辆控制方法流程图;图2为本专利技术实施例中基于多驾驶模式港口车辆控制硬件连接图。
具体实施方式
[0011]使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图1、图2和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0012]本实施例采用的基于多驾驶模式港口车辆控制方法，包括如下步骤：整车电源上电之后，用户通过整车控制器识别模式开关在自动驾驶模式、远程驾驶模式和遥控驾驶模式之中选定一种驾驶模式。本实施例中，遥控驾驶模式是指：通过手持遥控器对整车的行驶控制。自动驾驶模式是指：通过毫米波雷达、高清摄像头、惯导等实现车辆无人驾驶。远程驾驶模式是指：通过远程控制云平台实现对整车的远程控制行驶。
[0013]整车控制器根据整车控制器识别模式开关输出的代表所选定驾驶模式的模式开关信号调整整车控制协议中的信号控制位，使该信号控制位所代表的驾驶模式与整车控制器识别模式开关所选定的驾驶模式相同。本实施例中利用整车控制协议替代了现有技术中对每套驾驶模式各自建立通信控制方式的方法。本实施例提出的整车控制协议报文，其一帧报文也包含两部分：信息和数据部分，本实施例主要是对数据部分进行了改进，具体为：本实施例中的一帧报文内的控制内容包括以下四方面内容：开关模式信号控制、驾驶模式信号控制、电源开关信号控制及车辆状态信号控制。其中，开关信号控制包括三种，001表示自能驾驶，010表示远控驾驶，011表示遥控驾驶。驾驶模式信号包括三种，001表示自能驾驶、010表示远控驾驶、011表示遥控驾驶。电源开关信号：0表示关闭、1表示打开。车辆状态信号：000表示上电、001表示充电、010表示运行、011表示停止。
[0014]本实施例中，自动驾驶控制器、远程驾驶控制器、遥控驾驶控制器分别将代表各自是否启动的状态信号输入至CAN总线。当整车控制器识别模式开关选择为档位1，即为自动驾驶模式时，整车控制协议报文输出为：xxx001xx。当整车控制器识别模式开关选择为档位2，即为远程驾驶模式时，整车控制协议报文输出为：xxx010xx。当模式开关选择为档位3，为遥控驾驶模式时，整车控制协议报文输出为：xxx011xx。当模式开关选择为4，整车控制协议报文输出为：xxx100xx，表示待机（车辆保持不变）。
[0015]本实施中，组合开关组中包含电源开关和4个模式开关（自动驾驶、远程驾驶、遥控驾驶、待机），组合开关组通过硬线连接到整车控制器，整车控制器通过CAN总线连接到遥控驾驶控制器、远程交税控制器、自动驾驶控制器。
[0016]本实施中，电源开关上电，整车控制器和整车相关设备上电。
[0017]自动驶控制器模块上面有独立开关，整车上电之后，自动驾驶模块检测当前整车控制器模式状态，如果选择模式为遥控驾驶驾驶模式，发送整车第一控制信号和整第二车控制器信号，如果非自动驾驶模式，则不发送信号。
[0018]本实施中，遥控驾驶控制器模块上面有独立开关，整车上电之后，遥控驾驶模块检测当前整车控制器模式状态，如果选择模式为遥控驾驶模式，发送整车控制信号一和整车控制器信号二，如果非遥控驾驶模式，不发送信号。
[0019]远控驶控制器模块上面有独立开关，整车上电之后，远控驾驶模块检测当前整车控制器模式状态，如果选择模式为远控驾驶模式，发送整车控制信号一和整车控制器信号二，如果非远控驾驶模式，不发送信号在建立通讯链路后，由自动驾驶控制器或远程驾驶控制器或遥控驾驶控制器以发送第一整车信号协议和第二整车信号协议的方式发送控制信号给整车控制器，由整车控制器对车辆进行控制。本实施例中的第一整车信号协议对车辆的喇叭、前灯、尾灯、油门、驻车、制动进行控制。对灯的控制中，通过报文中不同的字节不用位信号变化来区分前灯、尾灯和其他灯，例如，第一整车控制信号共计8个Byte，每个Byte包含8bit，设置前灯为第二个字节的第0bit和第1bit，则前灯包含四种状态变化，分别为xxxxxx00 关闭，xxxxxx01开启，xxxxxx10预留，xxxxxx11无效。同样的报文中对喇叭的控制也遵本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多驾驶模式港口车辆控制方法, 其特征在于，该方法包括：由整车控制器识别模式开关在自动驾驶模式、远程驾驶模式和遥控驾驶模式之中选定一种驾驶模式；整车控制器根据整车控制器识别模式开关输出的代表所选定驾驶模式的模式开关信号调整整车控制协议中的信号控制位，使该信号控制位所代表的驾驶模式与整车控制器识别模式开关所选定的驾驶模式相同；自动驾驶控制器、远程驾驶控制器、遥控驾驶控制器分别识别整车控制器输出的模式状态，将是否启动的状态信号输入至CAN总线；整车控制器检验整车控制协议中的信号控制位所对应的驾驶模式与CAN总线上的状态信号是否匹配，匹配则在整车控制器与该驾驶模式所对应的自动驾驶控制器或远程驾驶控制器或遥控驾驶控制器之间建立通讯链路，否则整车控制器保持待机状态。2.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟斌，金吉营，白永，牟文成，
申请(专利权)人：荆州智达电动汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：