障碍物测距方法、装置、电子设备及可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种障碍物测距方法、装置、电子设备及可读介质，包括：在车辆停放在标定位置时，获取车门处于不同开启位置时车门相机采集到的标定场地的第一图像，其中，标定场地设有预设数量的标记点，确定出第一图像中各标记点的像素坐标，获取各标记点的世界坐标，根据标记点的像素坐标和世界坐标，计算出车门处于不同开启位置时车门相机的外部参数。应用本发明专利技术实施例，得到车门处于不同开启位置时车门相机的外部参数之后，在泊车后或者临时停车开启车门过程中，基于车门所处的开启位置对应的车门相机的外部参数，从而获取正确的全景图和准确识别出车门相机拍摄物体的距离位置。置。置。

【技术实现步骤摘要】
障碍物测距方法、装置、电子设备及可读介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，特别是涉及一种障碍物测距方法、一种障碍物测距装置、一种电子设备以及一种计算机可读介质。

技术介绍

[0002]车辆中的环视相机由多个相机联合工作，多个相机图像信息融合，可以消除视觉盲区和视觉死角。环视相机的各个相机外参标定是一个关键的环节，环视相机中每个相机的外参标定的准确性都会影响多相机图像拼接融合的是否完美，并且还会决定车辆能否有效地进行定位、测距、或者获取全景图像等。
[0003]然而，目前对于车门相机外部参数的标定，是在车门关闭的状态下完成的，而在泊车后或者临时停车打开车门过程中，车门相机的外部参数发生改变，导致获取错误的全景图和无法准确识别出车门相机拍摄物体的距离位置等问题发生。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例是提供一种障碍物测距方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，以解决在车门关闭的状态下确定的车门相机外部参数，不适用于车门开启过程时的问题。
[0005]本专利技术实施例公开了一种障碍物测距方法，包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物测距方法，其特征在于，包括：在车辆停放在标定位置时，获取车门处于不同开启位置时车门相机采集到的标定场地的第一图像；其中，所述标定场地设有预设数量的标记点；确定出所述第一图像中各所述标记点的像素坐标；获取各所述标记点的世界坐标；根据各所述标记点的像素坐标和世界坐标，计算出所述车门处于不同开启位置时所述车门相机的外部参数；在所述车门处于不同开启位置时，基于所述外部参数测量所述车门相机拍摄的障碍物与所述车门的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆停放在标定位置时，获取车门处于不同开启位置时车门相机采集到的标定场地的第一图像，包括：在车门处于每一开启位置下，车门相机基于预设采样频率采集到若干标定场地的第一图像；从若干所述第一图像中确定出满足预设条件的第一图像，作为所述车门处于所述开启位置时的第一图像；其中，所述预设条件为第一图像包含预设数量的标记点，且第一图像的清晰度大于预设阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定出所述第一图像中各所述标记点的像素坐标，包括：在所述第一图像中对各所述标记点进行标定，得到各所述标记点的像素坐标；获取所述车门相机的内部参数；通过所述内部参数对各所述标记点的像素坐标进行去畸变处理，得到归一化的像素坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车门相机的内部参数之前，还包括：通过标定板对车门相机进行标定，得到所述车门相机的内部参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述车门处于不同开启位置时，基于所述外部参数测量所述车门相机拍摄的障碍物与所述车门的距离，包括：基于所述内部参数和所述外部参数，确定所述车门处于不同开启位置时对应的距离查找表；在车辆的车门开启时，确定所述车门相机拍摄的障碍物接地点的像素坐标；获取所述障碍物接地点的像素坐标对应的目标世界坐标；获取所述车门当前开启位置对应的距离查找表；其中，所述车门当前开启位置为当前所述车门接地点的世界坐标；从所述距离查找表中查找所述目标世界坐标与当前所述车门接地点的世界坐标的距离，作为所述障碍物接地点与所述车门接地点的距离。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述标定场地设有若干网...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹杰葳，赖健明，郝俊杰，钟辉强，徐现昭，郑顺航，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：