机器人及机器人越障控制方法、存储介质和设备技术

本申请涉及一种机器人及机器人越障控制方法、存储介质和设备，机器人包括：机器人本体和控制单元，机器人本体上设置有与控制单元通信连接的测距元件；测距元件用于实时识别检测目标，得到信号特征并将信号特征传送至控制单元；控制单元，用于根据测距元件得到信号特征实时调整机器人与检测目标之间距离的判断阈值，使得机器人在越障时不会因信号特征变弱而误判，确保机器人的越障效果。解决了现有移动机器人防跌落功能的判断逻辑存在弊端，易出现执行错误动作导致机器人无法成功越障的技术问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人及机器人越障控制方法、存储介质和设备


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人及机器人越障控制方法、存储介质和设备。

技术介绍

[0002]众所周知，移动机器人一般均具备防止跌落的功能，即机器人在运行过程中遇到悬崖路况时能及时后退并转弯。移动机器人的防止跌落功能一般是通过测距元件的测距功能实现，即通过机器人上的测距元件的信号来判断机器与其下方地面的距离。以红外线测距运检为例说明，其原理为：红外线发射管朝向机器人下方发射特定频率的红外线信号，红外线通过地面反射，被红外线接收管接收，引起红外线接收电路的电压变化，其电压变化差值越大，说明反射的红外线强度越强，即机器人与地面的距离越近；电压变化差值越小，说明反射的红外线强度越弱，即机器人与地面的距离越远。
[0003]机器人的控制单元设置根据红外接收装置电压判断距离的标准电压差值 (即判断阈值)，该判断阈值对应的机器人与地面的距离为标准距离，此距离为机器人执行“继续行进”或“后退、转弯”动作的判断依据。机器人控制单元与红外线接收装置的电路进行通信并计算红外线接收电路的电压本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体和控制单元，所述机器人本体上设置有与所述控制单元通信连接的测距元件；所述测距元件用于实时识别检测目标，得到信号特征并将所述信号特征传送至所述控制单元；所述控制单元，用于根据所述测距元件得到所述信号特征实时调整机器人与检测目标之间距离的判断阈值。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制单元用于根据所述测距元件的所述信号特征判断当前所述机器人本体处于越障状态，降低机器人与检测目标之间距离的判断阈值。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制单元包括状态判断子单元，所述状态判断子单元用于根据所述测距元件识别信号逐渐下降的信号特征，判断当前所述机器人本体处于越障状态。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述状态判断子单元用于根据所述测距元件识别信号瞬间急剧下降的信号特征，判断当前所述机器人本体处于跌落状态。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人本体上安装有至少三个所述测距元件，三个所述测距元件分别为前测距元件、左测距元件和右测距元件，所述控制单元用于根据任意一个所述测距元件得到的所述信号特征判断当前所述机器人本体处于越障状态，实时降低机器人与检测目标之间距离的判断阈值。6.一种机器人越障控制方法，其特征在于，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：广州科语机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：